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目录1机器人末端执行器的类型.4机器人作业工装设计.2机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法.5机器人作业夹具设计3专用末端执行器的选配6机器人焊接工装和夹具设计.7机器人喷涂工装和夹具设计8机器人搬运工装和夹具设计9机器人装配工装和夹具设计.10机器人激光加工工装和夹具设计11机器人光整加工工装和夹具设计12机器人测量和检测工装和夹具设计
学习成果与要求01了解工业机器人末端执行器的类型掌握吸附式和夹持式末端执行器的设计方法掌握工业机器人专用末端执行器的选配方法掌握工业机器人常用工装和夹具的设计方法
8.1机器人末端执行器的类型机器人作业类型机器人作业类型末端执行器分类方式搬运用末端执行器加工用末端执行器夹持式末端执行器吸附式末端执行器测量用末端执行器
自由度和结构与机器人末端连杆的连接维修维护和控制末端执行器的重量夹持力和夹持精度8.2机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法设计要求
??夹持式末端执行器的结构类型和夹持力计算吸附式末端执行器的结构类型和吸附力计算?夹持式和吸附式末端执行器的设计方法8.2机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法
8.2.1夹持式末端执行器的结构类型和夹持力计算回转型夹持式末端执行器132平移型夹持式末端执行器夹持式末端执行器驱动力计算实例8.2机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法
回转型夹持式末端执行器8.2机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法回转型夹持式末端执行器的手指是一对杠杆，它同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗轮蜗杆或螺杆等机构，组成复合式杠杆的传动机构。手指绕其支点的运动为圆弧运动，对抓取物品夹持力的大小由驱动机构施加的力来决定
回转型夹持式末端执行器8.2机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法斜楔杠杆式1-斜楔驱动杆2-滚子3-圆柱销4-拉簧5-铰销6-手指7-工件
回转型夹持式末端执行器8.2机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法滑槽杠杆式1-手指2-圆柱销3-驱动杆4-壳体
回转型夹持式末端执行器8.2机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法双支点连杆杠杆式1-调整垫片2-手指3-连杆4-驱动杆
回转型夹持式末端执行器8.2机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法弹簧杠杆式1-手指2-定位销3-弹簧
平移型夹持式末端执行器8.2机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法平移型夹持式末端执行器是通过手指作直线往复运动或平面移动来实现张开或闭合动作，手指完成的是平行开闭运动，抓取工件时夹持力的大小由驱动机构施加的力来决定。这种末端执行器常用于夹持具有平行平面的工件，但其结构较复杂，没有回转型手部应用广泛
8.2机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法直线往复移动机构平移型夹持式末端执行器(a)斜楔平移机构(b)连杆杠杆平移结构(c)螺旋斜楔平移结构
8.2机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法平面平行移动机构平移型夹持式末端执行器(a)(b)(c)1-驱动器2-驱动元件3-驱动摇杆4-从动摇杆5-手指
8.2机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法夹持式末端执行器驱动力计算实例某一液压机械手，手爪结构如图8-8所示。要求工件做水平方向的移动，其工件重力，mm，mm，试求夹紧油缸的驱动力。1-驱动杆2-扇齿轮3-联接件4-手指5-工件该液压机械手为齿轮杠杆式末端执行器，其执行过程是：驱动杆1末端制成双面齿，与扇齿轮2相啮合，而扇齿轮2与手指4固连在一起，可绕支点回转。驱动力推动齿条直线往复运动，以带动扇齿轮回转，从而使手指松开或闭合。
8.2机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法夹持式末端执行器驱动力计算实例（1）手指对工件的夹紧力式中：K1-安全系数，通常取1.2~2.0；K2-工况系数，考虑惯性力的影响，可近似估算，其中a为重力方向的最大上升加速度；若，则；K3-方位系数，根据手指与工件位置不同进行选择，取，G-被抓取工件的重力（N）(8-3)由式（8-3）可得：
8.2机器人夹持式和吸附式末端执行器的设计方法夹持式末端执行器驱动力计算实例（2）液压驱动力(8-4)由式（8-4）可得：（3）实际驱动力因传力机构为齿轮齿条传动，所以取传动效率则实际驱动力为：
8.2.2吸附式末端执行器的结
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