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2025年无人机驾驶员执照无人机导航中的卡尔曼滤波技术专题试卷及解析1

2025年无人机驾驶员执照无人机导航中的卡尔曼滤波技术

专题试卷及解析

2025年无人机驾驶员执照无人机导航中的卡尔曼滤波技术专题试卷及解析

第一部分：单项选择题（共10题，每题2分）

1、在无人机导航系统中，卡尔曼滤波器的主要作用是什么？

A、提高无人机的飞行速度

B、估计和修正系统状态，减少导航误差

C、增强无人机的通信信号

D、优化无人机的电池续航

【答案】B

【解析】正确答案是B。卡尔曼滤波器是一种递归数据处理算法，通过融合多源传

感器数据（如GPS、IMU等）来估计系统状态（如位置、速度），从而减少导航误差。

A、C、D选项与卡尔曼滤波的核心功能无关。知识点：卡尔曼滤波的基本原理。易错

点：容易将卡尔曼滤波与其他无人机功能（如通信、续航）混淆。

2、卡尔曼滤波器的”预测”步骤主要依赖于什么？

A、当前观测值

B、系统状态转移模型

C、传感器噪声特性

D、历史观测数据

【答案】B

【解析】正确答案是B。预测步骤基于系统状态转移模型（如运动学方程）来预测

下一时刻的状态。A和D属于更新步骤的输入，C是滤波器设计参数。知识点：卡尔

曼滤波的两个核心步骤。易错点：容易混淆预测和更新步骤的输入条件。

3、在无人机导航中，卡尔曼滤波器处理传感器噪声的方式是？

A、完全忽略噪声

B、假设噪声为高斯分布

C、要求传感器无噪声

D、仅处理系统噪声

【答案】B

【解析】正确答案是B。卡尔曼滤波假设过程噪声和观测噪声均为高斯白噪声，这

是其数学推导的基础。A和C不符合实际，D忽略了观测噪声。知识点：卡尔曼滤波

的噪声假设。易错点：容易忽视高斯分布这一关键前提。

4、扩展卡尔曼滤波（EKF）主要用于解决什么问题？

A、线性系统的状态估计

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B、非线性系统的状态估计

C、多传感器数据融合

D、实时路径规划

【答案】B

【解析】正确答案是B。EKF通过泰勒展开将非线性系统线性化，适用于无人机导

航中的非线性模型。A是标准卡尔曼滤波的应用，C是滤波器的副产品，D属于控制算

法。知识点：卡尔曼滤波的变体。易错点：容易混淆标准卡尔曼滤波和EKF的适用场

景。

5、卡尔曼滤波器中的”卡尔曼增益”决定了什么？

A、预测误差的大小

B、观测值在状态估计中的权重

C、系统模型的复杂度

D、传感器的采样频率

【答案】B

【解析】正确答案是B。卡尔曼增益用于平衡预测值和观测值的权重，增益越大，观

测值影响越大。A、C、D与增益无关。知识点：卡尔曼滤波的核心参数。易错点：容

易误解增益的物理意义。

6、在无人机GPS/INS组合导航中，卡尔曼滤波器的主要优势是？

A、降低GPS成本

B、提高定位精度和可靠性

C、简化硬件设计

D、减少数据传输量

【答案】B

【解析】正确答案是B。卡尔曼滤波通过融合GPS和INS数据，互补两者的优缺

点（如GPS信号丢失时INS可短期维持导航）。A、C、D不是主要优势。知识点：多

传感器融合。易错点：容易忽视滤波器在数据融合中的核心作用。

7、卡尔曼滤波器的”更新”步骤主要依据什么？

A、系统状态转移模型

B、当前观测值

C、历史状态估计

D、传感器校准参数

【答案】B

【解析】正确答案是B。更新步骤利用当前观测值修正预测值，A属于预测步骤，C

是预测的输入，D是滤波器设计参数。知识点：卡尔曼滤波的两个核心步骤。易错点：

容易混淆预测和更新步骤的依据。

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8、在无人机导航中，卡尔曼滤波器的计算复杂度主