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机床和智能机器人的融合

IntegrationofintelligentrobotandCNCmachine

FANUC株式会社代表取缔役社长

工学博士稻叶善治

摘要：开发了使用智能机器人能长时间无人操作的机械加工系统(机器人

单元)，机器人单元可配用搬运重量从4kg一120Okg的各种类型的发那科机

器人．用智能机器人代替人来完成工件的上下料作业。并且，所开发的智

能控制装置既具有控制机床的功能，也具有控制机器人的功能，以促进机

床和机器人的融合。

非常花功夫。不仅如此普通机器人还需要使用工件

1．前言供给装置等专用周边设备，或很多工件定位用夹具，

这就增加了设备投资费用。另外，还要由人进行事

进入21世纪后．FANUC公司开发成功了配备有先把工件在所定的位置上正确地排放好——这样非

视觉传感器和力觉传感器的智能机器人。到现在，常简单的日常劳动，出现人为机器人的自动化工作

已拥有可搬运质量从2公斤到1．2吨的种类丰富的商品打下手的情况。为了解决这个问题，我们开发了配

系列随后．FANUC公司又开发了运用这一智能机备有眼睛功能的视觉传感器．和有手的触觉功能的

器人的长时间连续机械加工系统“机器人单元”。在力觉传感器的智能机器人，并在此基础上开发了机

整个加工工序中，加工作业本身使用数控机床进行器人单元

自动化加工已经非常普遍了。但是，附带作业，比

如在加工中心的夹具上进行加工材料装卸的作业．2．机器人单元

以及去毛刺毛边、清洗等作业中的很多部分，现在

还是依靠人工来完成。机器人单元使用智能机器人．(1)长时间连续机械加工系统的开发过程

不但实现了这些作业的自动化．而且在世界上最早对机械加工系统来说，尽可能减少初期投资，

实现了720,J~时的长时间连续加工现在在FANUC公和尽可能延长连续作业时间，才能降低加工成本。

司的工厂共运转着l3套这样的机器人单元。机器人80年代我们开发的第一代机械加工系统，采用了将

单元使用了两种控制装置．也就是CNC和机器人控制多个工件装到有复数装载面的随行夹具上．并把夹

器。我们现在正在开发使这两种控制装置都可以单具放在交换工作台自动送给装置上对加工中心进行

独地显示双方状态的功能，以进一步推进机床和机供料，从而实现了24小时连续加工。90年代的第二

器人的融合代加工系统，是将4到6台的加工中心和可容纳更多

借此机会，我想简单介绍一下机器人单元的主随行夹具的立体仓库相结合，实现了60tJ,时的连续

要构成要素。所谓工业用智能机器人的智能．并不加工。这意味着可以从周五晚间到周一早晨进行无

是指具有和人类一样的思考能力。而是指使机械具人加工。进入21世纪．我们开发了使用智能机器人

有能和熟练工相媲美的作业技能。不具有智能的，的第三代机械加工系统“机器人单元”．实现了每