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2025年机器人工程师练习题理论考试及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.采用标准DH（Denavit-Hartenberg）参数建模串联机器人时，相邻两连杆i与i+1的公共法线方向定义为（）。

A.关节i的旋转轴方向

B.连杆i的长度方向

C.连杆i的扭转角方向

D.关节i+1的偏移方向

答案：B

解析：标准DH参数中，相邻连杆的公共法线为连杆i的长度方向（沿x_i轴），用于定义连杆长度a_i。

2.某六轴工业机器人的重复定位精度为±0.02mm，其绝对定位精度通常（）。

A.高于重复定位精度

B.低于重复定位精度

C.等于重复定位精度

D.与负载无关

答案：B

解析：重复定位精度反映机器人多次到达同一点的一致性，绝对定位精度反映实际位置与目标位置的偏差，受机械误差、校准精度等影响，通常绝对定位精度低于重复定位精度。

3.激光雷达（LiDAR）通过发射激光并接收反射信号测距，其测量精度主要受（）影响最大。

A.环境光照强度

B.目标表面反射率

C.激光波长

D.扫描频率

答案：B

解析：激光雷达测距基于飞行时间（TOF）原理，目标表面反射率直接影响回波信号强度，反射率过低（如黑色物体）可能导致信号丢失或误差增大。

4.在机器人路径规划中，A算法的启发函数h(n)若取实际最短距离，则算法（）。

A.无法保证找到最优解

B.退化为Dijkstra算法

C.计算效率最高

D.可能陷入局部最优

答案：B

解析：A算法的启发函数h(n)为实际最短距离（即h(n)=实际代价）时，f(n)=g(n)+h(n)等价于Dijkstra算法的g(n)（总代价），此时A退化为Dijkstra算法，保证最优性但效率降低。

5.工业机器人的力控制模式中，阻抗控制的核心是（）。

A.直接跟踪期望力

B.建立力与位置的动态关系

C.仅调节位置误差

D.依赖高精度力传感器

答案：B

解析：阻抗控制通过设计机器人与环境交互的力学特性（如刚度、阻尼），建立力与位置/速度的动态关系，而非直接跟踪力或位置。

6.下列传感器中，属于绝对位置检测的是（）。

A.增量式编码器

B.绝对式编码器

C.旋转变压器

D.霍尔传感器

答案：B

解析：绝对式编码器每个位置对应唯一编码，可直接输出绝对位置；增量式编码器通过计数脉冲确定相对位置。

7.机器人动力学建模中，科里奥利力（Coriolis力）反映的是（）。

A.连杆质量引起的惯性力

B.关节加速度与速度的耦合作用

C.重力对连杆的作用

D.外部负载的干扰

答案：B

解析：科里奥利力项C(q,q?)q?由关节速度的乘积项构成，反映不同关节速度之间的耦合效应。

8.视觉SLAM（同步定位与地图构建）中，特征点法与直接法的主要区别在于（）。

A.是否需要提取图像特征

B.是否使用激光雷达辅助

C.定位精度高低

D.计算复杂度

答案：A

解析：特征点法通过提取并匹配图像特征点（如SIFT、ORB）估计位姿；直接法直接利用像素灰度信息计算位姿，无需显式提取特征。

9.工业机器人示教编程时，“重定位（REPOSITION）”功能的主要作用是（）。

A.调整工具坐标系方向

B.修正关节角度误差

C.保持末端位姿不变，调整关节配置

D.重新定义基坐标系

答案：C

解析：重定位功能允许在不改变末端执行器位姿的前提下，切换机器人的关节配置（如避免奇异点或障碍物）。

10.下列哪种控制算法最适合用于机器人的轨迹跟踪，且对模型误差有较强鲁棒性？（）

A.计算力矩控制（ComputedTorqueControl）

B.PID控制

C.滑模控制（SlidingModeControl）

D.自适应控制

答案：C

解析：滑模控制通过设计滑模面和切换控制律，对系统参数摄动和外部干扰具有强鲁棒性，适合存在模型误差的轨迹跟踪任务。

二、填空题（每空2分，共20分）

1.机器人运动学正解是根据__________求解末端执行器的位姿；逆解则是根据__________求解关节变量。

答案：关节变量；末端位姿

2.工业机器人常用的坐标系包括基坐标系、世界坐标系、工具坐标系和__________。

答案：工件坐标系

3.力/力矩传感器（F/TSensor）通常安装在__________与__________之间，用于测量接触