电机控制仿真：伺服电机控制仿真_（7）.数字PI控制与实现.docx

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数字PI控制与实现

数字PI控制器的基本原理

数字PI控制器（Proportional-IntegralController）是基于经典PI控制理论的一种数字实现方式。PI控制器是一种线性控制器，通过比例和积分作用来消除系统的稳态误差，提高系统的动态性能。在数字控制系统中，PI控制器通过离散时间系统的方式实现，通常使用微处理器或数字信号处理器（DSP）来执行控制算法。

比例控制（P控制）

比例控制是PI控制器的基础，其控制作用与系统的偏差成正比。比例控制的输出可以表示为：

u

其中，ut是控制器的输出，Kp是比例增益，e

积分控制（I控制）

积分控