自适应模糊控制.pptVIP

即的导数为：（5.51）令为的最后一列，由可知则式（5.51）变为：（5.52）取自适应律（5.53）则（5.54）图5-8自适应模糊控制系统3.稳定性分析由式（5.15）代入式（5.7）可得如下模糊控制系统的闭环动态（5.19）令：,（5.20）则动态方程（5.19）可写为向量形式：(5.21)设最优参数为(5.22)(5.23)其中和分别为和的集合。定义最小逼近误差为(5.24)式（5.21）可写为：（5.25）将式（5.16）代入式(5.25),可得闭环动态方程：（5.26）该方程清晰地描述了跟踪误差和控制参数、之间的关系。自适应律的任务是为、确定一个调节机理，使得跟踪误差和参数误差、达到最小。定义Lyapunov函数(5.27)式中，是正常数，为一个正定矩阵且满足Lyapunov方程（5.28）其中是一个任意的正定矩阵，由式（5.20）给出。取，，。令，则（5.26）式变为：即的导数为：（5.29）将将自适应律（5.17）和（5.18）代入上式，得：（5.30）由于，通过选取最小逼近误差非常小的模糊系统，可实现。5.2.3仿真实例被控对象取单级倒立摆，如图5-5所示，其动态方程如下：?其中和分别为摆角和摆速，，为小车质量，为摆杆质量，，为摆长的一半，，为控制输入。位置指令为。取以下5种隶属函数：由于i=1,2,则用于逼近和的模糊规则分别有25条。图5-5单级倒立摆系统示意图根据隶属函数设计程序，可得到隶属函数图，如图5-6所示。图5-6的隶属函数倒立摆初始状态为，和的初始值取0.10，采用控制律（5.9），取自适应参数取，。在程序中，分别用、、和表示模糊系统的分子、分母及，仿真结果如图5-7至图5-10所示。图5-7位置跟踪图5-8控制输入信号图5-9及的变化图5-10及的变化间接模糊自适应控制仿真程序有5个：（1）隶属函数设计程序：chap5_3mf.m；(2)Simulink主程序：chap5_3sim.mdl；(3)控制器S函数：chap5_3s.m；(4)被控对象S函数：chap5_3plant.m；(5)作图程序：cha