基于两栖机器人的雨污管道自动化巡检技术研究.pdfVIP

键技术，建立了视觉稳像处理模型。同时，在明确雨污管道自动化巡检系统功能和性

能目标的基础上，完成系统总体方案的设计，并凝练了有待解决的关键技术。

第三章，开展管内两栖机器人机械本体设计与运动控制技术的研究。在明确雨污

管道机器人巡检系统功能与性能目标的基础上，完成了一种具有水陆两栖爬行能力的

轮式机器人机械本体的设计分析。同时，建立了两栖机器人管内运动学与动力学模型，

并实现管内复杂下机器人的运动控制，奠定面向管内巡检的移动机器人技术基础。

第四章，开展管内复杂环境的声呐与视觉巡检图像处理技术的研究。在建立管内

无水环境下动态视觉成像运动干扰模型的基础上，采用特征匹配对视觉图像帧的像素

点进行运动估计、卡尔曼滤波对全局运动矢量进行平滑处理及相邻域补偿对图像进行

重构拼接，实现动态视觉图像的稳像处理。同时，对污水声呐图像进行降噪处理，并

完成声呐图像对比度增强，采用Laplace算子对图像灰暗区域锐化增强，从而实现声

呐图像的清晰化处理，奠定面向管道巡检的视觉和声呐检测的技术基础。

第五章，通过上述各章节所研发的理论与技术成果，采用分布式的体系结构、模

块化的设计策略，在完成具有管内水陆两栖爬行能力的管道机器人加工制造的基础

上，将管内声呐和视觉检测与机电一体化技术相结合，采用电力载波通讯方式实现系

统的集成，研发出一套基于两栖机器人的雨污管道巡检系统。同时，利用该系统进行

相关实验研究，证实了本文所研发技术与系统的可行性与有效性。

第六章，对本文的研究内容进行总结，对以后的进一步深入研究进行展望。

关键词：雨污管道巡检；两栖机器人；运动控制；视觉稳像；声呐检测

ABSTRACT

Municipalsewagepipeisanindispensablepartofmodernhumanlife,itslocaldamage

andblockagewillbringtheoverallparalysis,andevencausedisastrousconsequences.Due

tothevariousstructuralsizesofthesepipelinesandthecomplexandchangeableinternal

environment,themanualinspectionandoperationinthepipelinearedifficult,whichgreatly

hinderstheeffectiveimplementationoftheoperationandmaintenanceofrainwaterand

sewagepipelines.Therefore,itisofgreatsignificancetocarryouttheresearchonthe

inspectionandoperationtechnologyofrainwaterandsewagepipelines.Atpresent,the

sewagepipelineinspectiontechnology,whichintegratesmobilerobotwithmachinevision

orsonardetectiontechnology,hasbecomearesearchhotspotinthisfield,andhasbeen

graduallyapplied.However,theexistinginspectiontechnologyhasstrictrequirementson

thepipelineenvironment,andthenationalstandardsalsoimposerestrictionsonthewater

levelinthepipelineduringrobotinspection,andthepipelineneedstobemanuallydredged

andinterceptedbeforeoperation,soastoensurethewaterfree