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大棚蔬菜疾病检测小车硬件结构设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u29894大棚蔬菜疾病检测小车硬件结构设计案例 1

19526第1章需求分析与整体设计 1

4012第2章机械设计 3

319992.1小车骨架选取 3

38132.2小车运动模型 4

2627第三章硬件设计 5

22813.1动力装置 5

283923.2控制与传感装置 8

第1章需求分析与整体设计

自动化检测蔬菜疾病流程大致如下，首先用户在计算机端配置小车巡检信息，随后小车进行巡逻拍照，并将照片传输到计算机端。计算机端对图片进行疾病识别，并显示识别结果。分析可知，本文疾病检测系统需具备的主要功能包括：移动导航、拍照、通信、疾病识别和用户界面。下面对这些主要功能进行介绍。

本文小车的移动导航方式应有两种，一为自动模式，二为手动模式。自动模式下小车进行自主移动导航，手动模式下则由人工操作其移动移动。自动导航功能要求小车能够在蔬菜大棚内不发生碰撞的情况下有效的移动，并遍历到大棚内的每一条田垄。由于垄间空间狭小且道路崎岖，小车应具备合适的外形尺寸，一定的稳定性和足够大的动力。为了避免小车毁坏作物，小车的移动转向运动需具有较高的控制精度，这就需要为小车配备一个一个高精度的步进电机以及可以一个发射PWM波的主控器件。

拍照功能是一个极其重要的功能，所拍摄图像的质量将直接影响到后续的疾病识别过程。首先应选用一个适合于本应用要求的摄像头，此摄像头应具有较小的尺寸与重量，且易于与小车的主控制器相连接。除了拍照质量，拍照的频率也是另一个重要参数，此参数的设定应根据小车巡检过程中的平均移动速度，种植蔬菜间距以及患病率等指标进行设定。一个合适的拍照频率能够使得大部分的蔬菜可以被采样并且不会因为重复采样而浪费时间。

通信功能为建立小车与计算机之间的通信，通信方式以无线为佳。这就需要为小车配备一个无线模块，此模块与小车主控制器相连接，以便与计算机之间进行无线通信。

疾病识别的准确度意味着本文系统的有效性，每一次识别的失败都会对用户带来麻烦，故设计一个高准确率的疾病识别算法是非常必要的。

根据功能需求，本文疾病检测小车的总体设计如图3.1所示。

图3.1小车总体设计

Fig.3.1Overalldesignoftrolley

小车的机械设计包括车体骨架的选取，拍摄平台的设计与运动装置的设计等。小车的骨架选取需考虑两个指标：一是外形尺寸，二是稳定性。以便小车能够在大棚中的田垄内进行有效移动避障。拍摄装置为安放摄像机的架子，应保证其高度与角度有利于拍摄到作物的叶片，从而捕捉到作物患病信息。小车的运动装置决定着小车的运动模型，也决定着小车的转弯半径。一个好的运动装置应可以让小车的移动更加灵活。

硬件设计包括器件的选取，动力装置的设计，通信电路的连接等。器件的选取包括小车的控制器的选择以及一些传感器的选择，选择应在保证小车功能的前提下尽量降低成本，如此小车的整体价格便能够为菜农所接受。动力装置的设计是以电机为核心的小车的动力来源，大棚内的道路相对崎岖，小车具有足够的动力进行移动。此外，动力装置应具备足够的控制精度，以便小车在田垄内精确导航。

软件设计包括核心算法设计和系统设计。核心算法有三个：故障检测算法、自动导航算法和疾病识别算法。这三个算法较为复杂，是本疾病检测系统的核心算法，也是本文重要贡献之所在，故单独列出。系统设计包括对于拍照算法、通信算法以及用户界面的设计。其中拍照算法的功能为操控相机按照给定的频率进行拍摄；导航算法为根据控制模式控制小车进行移动；通信算法的功能为建立起小车与计算机之间的信息传递，其中需要从小车端传输至计算机端的信息有图片、小车位置等，需要从计算机端传输至小车端的信息有巡检参数、移动控制指令、开始或结束巡检指令等。

以上设计完成后，将进行系统集成与测试，包括小车的组装，硬件的连接与软件的部署等步骤。

第2章机械设计

2.1小车骨架选取

蔬菜大棚内空间有限，道路狭窄且崎岖不平，地貌如图3.2所示。由于小车需要在垄间穿梭，故其尺寸不能过大，移动灵活性要高，且应具有较好的稳定性。如此可保证小车可以在大棚内有效移动且不伤害作物。

图3.2蔬菜大棚种植结构

Fig.3.2Vegetablegreenhouseplantingstructure

下表3.1为网上统计的大棚内不同蔬菜品种的一般种植模式，其中包括田垄的垄沟宽度以及田垄的高度两个信息。田垄高度决定了超声波传感器的安装高度，垄沟宽度限制了小车的宽度。根据表中信息，本文设计的小车的宽度应限制在25cm之内，超声波传感器的安装高度应小于10cm。

表3.1田垄的高度与垄沟宽度

Table3.1Theheighta