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多旋翼无人机控制技术研究国内外文献综述

从人类诞生之处，人类就渴望能够在天空中飞翔，所以古往今来世界各国的人们都在对飞机进行发明和探索，如战国时期中国古代的科学家，军事家墨子就曾发明了风筝，意大利科学家列奥纳多.达芬奇就曾经设计过滑翔机。但由于科学技术相对落后，没能实现飞行的目的，对后人的探索和发明发挥了启迪作用

二十世纪有很多伟大的发明，其中最为耀眼的无疑是飞机的诞生。在1903年，来自美国的莱特兄弟在经过无数次的失败之后，制造了世界上第一架飞机，这是一架双翼飞机，结构非常简单，但是可以通过自身动力实现飞行目的的飞机，为世界飞机发展史做出了不可磨灭的贡献，实现了人类在天空中飞行的梦想。

四旋翼飞行器在刚刚出现的时候，由于传感器、微处理器等的发展还不是特别成熟,所以阻碍了四旋翼飞行器的进步，因此四旋翼无人机迟迟不能进人实用阶段。GyroplaneNo.1(如图1所示)是第一架四旋翼飞行器，在1907年成功升空，它是由来自法国的兄弟Breguet制造的多旋翼无人机,但飞行稳定性非常差。由于发动机的技术受到限制，所以在后来的很长一段时间多旋翼飞行器都没有得到实质性的发展。

图1GyroplaneNo.1

在二十世纪五十年代左右，M·K·Adman发明了第一款真正意义上的四旋翼飞行器，并且在试飞的时候成功飞行，从此掀开了无人机研究的新篇章，但是由于这架飞机太过笨重，导致飞行速度相对较慢，并且同时期的发动机技术的发展也相对落后，所以导致这个飞行器的续航能力比较差，此时对于直升机研究的相关技术已经远远领先多旋翼无人机，而对于多旋翼无人机的研究才刚刚起步，控制技术比较落后，且飞行不平稳，控制不精确等问题。所以人们几乎不再关注多旋翼飞行器。

近几十年来随着微控制器技术的巨大突破，以及新型材料，微机电系统(MEMS)、微惯导（MIMU）以及飞行控制技术的快速进步。在本世纪初，德国的公司发行了四旋翼无人机MD4-200（见图2），MD4-200这款四旋翼无人机的机身采用了质量更轻，强度更高的碳纤维材料，很大程度上减轻了无人机自身的重量，从而提高了无人机的飞行速度和续航能力，同时由于这款无人机搭载了云拍摄系统，所以在航空拍摄，指挥交通等领域发挥了巨大的作用。所以这款无人机一经问世就受到了很强烈的反响。

图2MD4-200

法国的无人机公司Parrot也在2011年出版发行了双摄像头四旋翼玩具飞机AR·Drone如图3所示，从此无人机真正进入了大众的视野。

图3AR.Drone四轴无人机

在21世纪初，国内才开始对于四旋翼飞行器的研究，发展较晚但是发展较为迅速。2001年，上海大学通过利用已有的相关技术，初步研究和设计四旋翼飞行器飞行控件设计和硬件设计。为实现自主控制奠定了基础。2004年，国防科技大学的研究生对多旋翼无人机进行了数学建模，并在两年后设计了四旋翼飞行器模型机。根据多旋翼无人机的飞行原理和相关知识建立了动力学模型，并且根据PID算法对无人机的飞行实现了平稳控制。许多的玩具模型工厂也生产了很多小型四旋翼无人机。但四旋翼飞行器想要得到更进一步的发展，还需要突破很多关键技术的束缚。除了各大高校的研究攻关，多旋翼飞行器各方面技术的进步和成熟也离不开诸多消费级无人机公司的推动，而以大疆无人机创新科技有限公司为首的各个创业公司则成为了行业的引领者。2006年，大疆无人机创新科技有限公司(DJI)在深圳成立，是目前在商业应用最成功的公司，在民用无人机领域大约占全球市场份额的70%左右，在微型无人机领域也占相当大一部分比例，客户遍布世界各个角落。大疆无人机公司致力于研发无人机的飞控系统和无人机的飞行平稳性，为专业的航拍团队提供科技支持。2013年1月，大疆无人机公司生产了“精灵”一代(如图4所示)，这一产品打开了无人机在非专业领域的市场，使得大疆公司在市场上站稳脚跟，为大疆公司成为这一行业引领者打下了坚实基础。

图4大疆精灵1无人机

2014年，亿航科技公司在广州成立，并且迅速发展，该公司注重科技研发和创新能力，在国内无人机市场占据一定的比例。其中该公司生产的Ghost无人机(如图5所示)实现了与智能手机的完美结合，仅仅通过手机就能控制无人机的姿态控制。打破了常规的遥控器控制的繁琐操作过程，所以受到了业内研发人员的认可，同时该公司也创下了几项记录，足以证明亿航科技的实力。

图5亿航Ghost飞行器

参考文献

[1]何川,李智,王勇军.?\t:10443/kcms/detail/frame/kcmstarget基于STM32的四旋翼飞行器的姿态最优估计研究[J].?电子技术应用.2015(12).

[2]胡锦添，舒怀林.基于与的四旋翼飞行器控制仿真[J].自动化与信息工程2013,33(