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生活垃圾智能分拣机器人视觉识别调试技师（中级）考试试卷及答案

一、填空题（每题1分，共10分）

1.生活垃圾智能分拣机器人视觉系统常用的工业相机类型是______

2.视觉标定中确定相机内外参数的经典方法是______

3.目标检测常用的单阶段实时算法除YOLO外还有______

4.相机镜头焦距的常用单位是______

5.图像预处理的核心操作包括灰度化、滤波和______

6.“眼在手上”手眼协调方式中，相机安装在______

7.厨余垃圾的典型视觉特征是______

8.光照补偿的常用方法有直方图均衡化和______

9.机器人视觉分拣误差的主要来源之一是______

10.图像帧率的单位是______

二、单项选择题（每题2分，共20分）

1.工业分拣场景中，高速识别优先选择的相机是？

A.CMOS相机B.CCD相机C.手机相机D.红外相机

2.张正友标定法至少需要多少张标定板图像？

A.3张B.5张C.7张D.10张

3.实时性最好的目标检测算法是？

A.FasterR-CNNB.YOLOv5C.MaskR-CNND.SSD

4.减少图像噪声的预处理方法是？

A.灰度化B.高斯滤波C.二值化D.边缘检测

5.“眼在机上”的相机安装位置是？

A.机器人末端B.固定支架C.传送带D.机器人底座

6.可回收物的视觉特征不包括？

A.金属光泽B.透明塑料C.菜叶形状D.纸张纹理

7.图像过曝时应调整相机的？

A.焦距B.曝光时间C.分辨率D.帧率

8.描述机器人末端位置的坐标系是？

A.基坐标系B.工具坐标系C.工件坐标系D.世界坐标系

9.自适应阈值处理的优势是？

A.计算简单B.适应光照不均C.速度最快D.仅适用于灰度图

10.视觉识别精度无关的因素是？

A.标定误差B.光照变化C.物体大小D.机器人速度

三、多项选择题（每题2分，共20分，多选/少选不得分）

1.视觉系统调试的核心步骤包括？

A.相机标定B.图像预处理C.算法训练D.手眼标定E.路径规划

2.目标检测的评价指标有？

A.mAPB.FPSC.准确率D.召回率E.像素数

3.生活垃圾视觉识别的常见类别是？

A.可回收物B.厨余垃圾C.有害垃圾D.其他垃圾E.建筑垃圾

4.相机参数调整包括？

A.曝光时间B.增益C.白平衡D.焦距E.分辨率

5.手眼标定的方法有？

A.直接标定法B.间接标定法C.张正友法D.手眼矩阵法E.图像匹配法

6.图像预处理的操作有？

A.灰度化B.滤波C.二值化D.边缘检测E.特征提取

7.影响识别精度的因素有？

A.光照变化B.物体遮挡C.相机分辨率D.算法模型E.传送带速度

8.视觉系统的组成部分有？

A.工业相机B.镜头C.光源D.图像处理单元E.机器人控制器

9.有害垃圾的视觉特征包括？

A.电池外观B.药瓶标识C.菜叶形状D.金属罐E.灯管

10.光照系统的要求有？

A.均匀性B.稳定性C.高亮度D.无阴影E.彩色光源

四、判断题（每题2分，共20分，对√错×）

1.张正友标定法不需要标定板？

2.YOLO是单阶段目标检测算法？

3.手眼标定仅需标定相机参数？

4.图像二值化只能用固定阈值？

5.相机帧率越高识别速度越快？

6.厨余垃圾识别需考虑湿度影响？

7.工具坐标系标定与视觉无关？

8.高斯滤波是线性滤波方法？

9.有害垃圾识别不需要特殊算法？

10.视觉系统调试后无需定期维护？

五、简答题（每题5分，共20分）

1.简述相机标定的目的及主要步骤。

2.生活垃圾分拣中目标检测算法的选择依据是什么？

3.手眼协调的两种安装方式及适用场景？

4.视觉系统光照补偿的常用方法及适用场景？

六、讨论题（每题5分，共10分）

1.如何解决物体遮挡导致的视觉识别漏检问题？

2.如何提升视觉识别系统的长期稳定性？

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参考答案

一、填空题

1.CMOS相机

2.张正友标定法

3.SSD

4.毫米（mm）

5.二值化

6.机器人末端执行器

7.菜叶/果皮形状

8.自适应阈值处理

9.相机标定误差

10.帧每秒（FPS）

二、单项选择题

1.A2.A3.B4.B5.B6.C7.B8.B9.B10.D

三、多项选择题

1.ABCD2.ABD3.ABCD4.ABCDE5.ABD

6.ABCD7.ABCD8.ABCD9.ABE10.ABD

四、判断题

1.×2.√3.×4.×5.√6.√7.×8.√9.×10.×

五、简答题

1.答案：

目的：确定相机内外参数（焦距、畸变系数等），消除图像畸变，建立像素与世界坐标系映射，保证识别精度。

步骤：①准备棋盘格标定板；②采集≥3张不同角度/位置的标定图像；③输入软件计算内外参数；④验证精度（检测已知尺寸物体误差）；⑤保存参数供系统调用。

2.答案：

依据：①实时性：分拣需高速，优先单阶段算法（如