动力学基础：多体动力学_（3）.刚体动力学.docx

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刚体动力学

引言

在多体动力学中，刚体动力学是一个非常重要的分支，它研究的是刚体在各种力和力矩作用下的运动规律。刚体是指在运动过程中，其内部各点之间的相对位置保持不变的物体。这一假设简化了动力学分析的复杂性，使得我们可以更专注于外部力和力矩对刚体的影响。刚体动力学的基本原理包括牛顿-欧拉方程、拉格朗日方程等，这些原理在工程力学、机器人学、车辆动力学等领域有着广泛的应用。

刚体运动的描述

位置和姿态

刚体在三维空间中的运动可以用其位置和姿态来描述。位置通常用一个三维向量表示，而姿态则需要用旋转矩阵或四元数来表示。

位置

刚体在三维空间中的位置可以通过一个参