动力学基础：刚体动力学_（3）.牛顿-欧拉方程.docx

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牛顿-欧拉方程

引言

牛顿-欧拉方程是刚体动力学中描述刚体运动的基本方程。这些方程结合了牛顿的运动定律和欧拉的转动定律，可以用于分析和模拟刚体在空间中的平动和转动。在工程力学和仿真模拟中，牛顿-欧拉方程的应用非常广泛，尤其是在机器人动力学、多体系统动力学和结构动力学等领域。

牛顿第二定律

牛顿第二定律是描述刚体平动运动的基本方程。它指出，刚体在受到外力作用时，其质心的加速度与作用在刚体上的总外力成正比，与刚体的质量成反比。数学表达式为：

F

其中：-F是作用在刚体上的总外力。-m是刚体的质量。-a是刚体质心的加速度。

例子：平动运动的模拟

假