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约束和约束力

在刚体动力学中，约束是指限制刚体运动的物理条件或几何条件。约束力则是由这些约束产生的力，这些力确保刚体遵循约束条件。理解约束和约束力对于分析刚体的运动和受力情况至关重要。本节将详细介绍不同类型的约束以及如何计算和处理约束力。

1.约束的分类

约束可以分为两类：完整约束和非完整约束。完整约束可以通过位移的有限方程来描述，而非完整约束则需要通过速度的方程来描述。

1.1完整约束

完整约束是指可以通过位移的有限方程来描述的约束。这类约束通常涉及几何关系，例如刚体的固定支点、滑动杆等。

1.1.1固定支点约束

固定支点约束是指刚体上的某一点被