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工业机器人技术60课件讲解.pptx

工业机器人技术

主讲人田蔓武汉城市职业学院Industrialrobottechnology

任务二工业机器人的机械结构项目一

工业机器人的机械结构主要包括：末端执行器（手部）腕部臂部腰部基座（足部）基座大臂小臂腕部手部腰部任务二2.2工业机器人的机械结构

能力目标：掌握腕部、臂部和腰部在机器人中的位置掌握腕部、臂部和腰部在机器人工作中的作用知识目标：掌握机器人腕部、臂部和腰部的定义掌握腕关节、臂关节、腰关节的特点和组成掌握腕部、臂部和腰部设计注意事项任务二2.2工业机器人的机械结构

机器人腕部是联接手部和臂部的部件。主要作用是改变手部的空间方向和传递作业载荷到手臂。任务二2.2工业机器人的机械结构一、机器人的腕部什么是机器人的腕部呢？

任务二2.2工业机器人的机械结构

RPY角：R、P、Y角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法。?XYZ??????任务二2.2工业机器人的机械结构什么是腕部的自由度？

使用RPY角坐标系描述腕部运动的三个自由度，即绕XYZ三个坐标轴的转动。翻转R(Roll)俯仰P(Pitch)偏转Y(Yaw)任务二2.2工业机器人的机械结构1.1腕部自由度的描述

臂转绕小臂轴线方向的旋转腕摆使末端执行器相对于手臂进行的摆动手转使末端执行器绕自身轴线方向的旋转任务二2.2工业机器人的机械结构1.1腕部自由度的描述

按自由度数目来分可分为单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。任务二2.2工业机器人的机械结构1.2腕部自由度的选择手腕自由度的选用与机器人的通用性，加工工艺要求，工件放置方位和定位精度等许多因素有关。单自由度手腕二自由度手腕三自由度手腕

结构紧凑、重量轻灵活且定位精度高刚度和强度较高可靠性高任务二2.2工业机器人的机械结构1.3腕部机械设计要求

臂部是用来联接腰部和腕部将机器人的腕部送达指定位置的部件。任务二2.2工业机器人的机械结构二、机器人的臂部什么是机器人的臂部呢？基座大臂小臂腕部手部腰部

任务二2.2工业机器人的机械结构

2个臂杆+2个关节小臂大臂肘关节肩关节任务二2.2工业机器人的机械结构二、机器人的臂部手臂是怎么组成的？

根据臂部结构以及关节运动形式，不同关节自由度数以及臂部集中自由度不同组合，可以得到不同的工作空间运动。

任务二2.2工业机器人的机械结构关键参数：自由度臂长转角范围手臂的运动学作用二、机器人的臂部

承受工作载荷＋末端执行器、手腕和手臂自身的重量机器人的刚度和强度任务二2.2工业机器人的机械结构二、机器人的臂部手臂的动力学作用

动力学因素运动学因素手臂的结构抓取重量定位精度容许力矩容许惯性矩工作范围灵活性自由度数最大速度运动形式任务二2.2工业机器人的机械结构二、机器人的臂部机器人臂部设计

腰部又称立柱，是支撑手臂的部件。其作用是带动臂部回转运动，与臂部运动结合，把腕部传递到需要的工作位置。基座大臂小臂腕部手部腰部任务二2.2工业机器人的机械结构三、机器人的腰部

机械强度大动作范围大最大速度低（相对腕关节）功率大任务二2.2工业机器人的机械结构三、机器人的腰部腰部关节特点

MOTOMAN-SSA2000交流伺服电机减速器结构件……任务二2.2工业机器人的机械结构三、机器人的腰部腰关节组成

任务二2.2工业机器人的机械结构

任务二2.2工业机器人的机械结构小结：本节课主要学习了机器人的机械结构组成，腕部、臂部和腰部三大主要部件的特点及设计要求。希望同学们能够识别他们在机器人中的位置，掌握在机器人工作中的应用。