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工业机器人码垛工作站系统组建

任务4码垛工作站控制系统编程与调试

CONTENTS目录任务描述123学习目标学习链接4任务实施

01任务描述

任务描述任务描述：使用PROFIBUSDP电缆连接PLC与工业机器人，进行PLC端的IO分配，编写PLC控制程序并对搬运工作站进行整机调试。

学习目标02

学习目标学前准备：1.准备FANUC工业机器人说明书、西门子PLC编程说明书2.了解工业机器人安全操作事项学习目标：1.学会使用PROFIBUSDP电缆连接设备。2.学会如何通过PROFIBUSDP实现PLC与机器人的通讯控制。

学习链接03

学习链接1.PLC与机器人线路连接工业机器人码垛工作站主要由PLC、CM1243-5PROFIBUSDPMASTER模块、PROFIBUSDP电缆及接头、工业机器人及其控制柜组成，通过PROFIBUSDP现场总线实现PLC与工业机器人的信号交互，码垛工作站设备拓扑图见图3-2。图3-2码垛工作站设备拓扑图

学习链接①PROFIBUSDP电缆一端插入机器人控制柜主板的PROFIBUS接口，PROFIBUSDP电缆另一端插入CM1243-5PROFIBUSDPMASTER模块，见图3-3。②PROFIBUSDP接头的终端电阻拨钮拨到ON处。图3-3PROFIBUSDP接头终端电阻

学习链接2.PLC的I/O信号分配在机器人上完成Profibus-DP参数设置后，分配了8个字节的输入以及8个字节的输出，对应于机器人端的IO分配，对PLC进行输入输出IO分配，IO分配可参考表3-3。序号名称信号类型地址备注对应机器人地址1Cyclestop输出信号Q2.0周期停止信号UI[4]2Faultreset输出信号Q2.1错误清除信号UI[5]3Start输出信号Q2.2启动信号UI[6]4Home输出信号Q2.3回原点UI[7]5Enable输出信号Q2.4机器人使能UI[8]6PNS1输出信号Q2.5程序选择信号UI[9]7PNS2输出信号Q2.6程序选择信号UI[10]8PNS3输出信号Q2.7程序选择信号UI[11]9PNS4输出信号Q3.0程序选择信号UI[12]10PNS5输出信号Q3.1程序选择信号UI[13]11PNS6输出信号Q3.2程序选择信号UI[14]12PNS7输出信号Q3.3程序选择信号UI[15]13PNS8输出信号Q3.4程序选择信号UI[16]14PNSstrobe输出信号Q3.5PN滤波信号UI[17]15Prodstart输出信号Q3.6自动操作信号（信号下降沿有效）UI[18]表3-3PLC的I/O信号配置表

学习链接16用户IO输出信号Q3.7-Q9.7由用户定义DI[1-46]17Cmdenabled输入信号I2.0命令使能信号输出UO[1]18Systemready输入信号I2.1系统准备就绪信号输出UO[2]19Prgrunning输入信号I2.2程序执行状态输出UO[3]20Prgpaused输入信号I2.3程序暂停状态输出UO[4]21MotI/Onheld输入信号I2.4暂停输出UO[5]22Fault输入信号I2.5报警输出UO[6]23Atperch输入信号I2.6机器人就位输出UO[7]24TPenabled输入信号I2.7示教盒使能输出UO[8]25Battalarm输入信号I3.0电池异常报警信号输出UO[9]26Busy输入信号I3.1处理器忙输出UO[10]27SNO1输入信号I3.2以8位二进制码表示PNS程序号UO[11]28SNO2输入信号I3.3以8位二进制码表示PNS程序号UO[12]29SNO3输入信号I3.4以8位二进制码表示PNS程序号UO[13]30SNO4输入信号I3.5以8位二进制码表示PNS程序号UO[14]表3-3PLC的I/O信号配置表

学习链接31SNO5输入信号I3.6以8位二进制码表示PNS程序号UO[15]32SNO6输入信号I3.7以8位二进制码表示PNS程序号UO[16]33SNO7输入信号I4.0以8位二进制码表示PNS程序号UO[17]34SNO8输入信号I4.1以8位二进制码表示PNS程序号UO[18]35SNACK输入信号I4.2信号数确认输出UO[19]36Reserved输入信号I4.3预留信号UO[20]37用户IO输入信号I4.4-I9.7由用户定义DO[1-44]表3-3PLC的I/O信号配置表

任务实施04

任务实施PLC编程与调试1.双击TIA软件图标，打开PLC软件，点击【palletizing】，在项目名称处输入“码垛工作站”然后点击