工业机器人技术64课件讲解.pptxVIP

工业机器人技术

主讲人王燚武汉城市职业学院Industrialrobottechnology

工业机器人码垛项目五

目录工业机器人码垛任务准备01工业机器人码垛编程02工业机器人码垛程序优化03

能力目标：1.能使用条件指令和循环指令对码垛程序进行优化。知识目标：1.掌握条件指令、循环指令的使用方法。任务三工业机器人码垛程序优化

程序优化条件指令循环指令任务三工业机器人码垛程序优化

一、条件指令——IF指令条件指令即条件比较指令，当某些条件满足时，在指定的标签或者程序里产生分支。条件比较指令包括IF…GOTO使用指令和IF…CALL使用指令。任务三工业机器人码垛程序优化

条件指令IF…GOTO指令序号程序指令解释说明1IFD[1]=ON,GOTOLBL[1]判断条件DI[1]是否为ON，若为ON时，则直接跳转到LBL[1]开始执行。2JP[1]VEL=50若条件为假时，从上往下顺序执行，会执行该语句。3LBL[1]若条件为真时，直接跳转至标签[1]。4Dl[1]=OFF若条件为真时，直接跳转至标签[1]，并往下执行该语句。该指令首先判断IF后条件是否成立，当条件成立时，则执行GOTO部分的程序块，当条件不成立时，则顺序执行IF下行开始的程序块。如：IFcondition，GOTOLBL[1]。IF….GOTO任务三工业机器人码垛程序优化

条件指令IF…CALL指令序号程序指令解释说明1IFD[1]=ON,CALLTEST.PRG判断条件D[1]是否为ON，若为ON时，则直接跳转到CALL后子程序TEST.PRG内容，执行完成后返回此处，再继续从上往下顺序执行。若为假时，则忽略CALL指令，往下顺序执行。2JP[1]VEL=50若上一行条件为ON时，则等待调用运行完子程序TEST.PRG返回后再执行运动到P[1]，否则直接运动到P[1]在使用I…CALL指令时，CALL指令调用子程序并运行完子程序后，会自动返回CALL所在程序行，并准备按顺序往下执行下行程序。IF后条件可为单一条件，如：DI[1]=ON，也可为复合条件，如DI[1]=ONANDDI[2]=OFF，复合条件包括AND与、OR或等。该指令首先判断IF后条件是否成立，当条件成立时，则执行子程序.PRG代码内容后再顺序往下执行，当条件不成立时，则执行IF下行开始的程序内容，忽略调用的子程序，如IFcondition，CALL程序名.PRG。IF….CALL任务三工业机器人码垛程序优化

在机器人码垛中，机器人完成的是重复的动作，当码垛物料数量很大时，重复写相同动作的取、放程序，程序重复性太大。这时可以使用WHILE指令，只要条件满足便重复运行相同的程序。任务三工业机器人码垛程序优化循环指令结构二、循环指令

循环指令WHILE指令WHILE循环指令根据条件表达式判断循环是否结束，条件为真时，持续循环，条件为假时，退出循环体，注：WHILIE循环指令，以最近的一个ENDWHILE为结尾构成一个循环体。利用循环结构，程序体里面的程序可以循环多次。WHILE序号程序指令解释说明1R[1]=0设置R[1]的初始值为0。2WHILER[1]3判断循环条件R[1]3是否成立，若成立执行循环体（即WHILE与ENDWHILE之间语句），否则执行ENDWHILE。3JP[1]VEL=50运动到P[1]点。4JP[2]VEL=50运动到P[2]点。两点之间循环运动。5R[1]=R[1]+1循环次数计数：条件表达式R[1]，每次循环依次为1，2，3，第四次R[1]=3小于3.条件不满足，退出循环，因此共循环3次。6ENDWHILE结束循环。任务三工业机器人码垛程序优化

循环指令：BREAKWHILE循环体也可接BREAK，当执行到循环体内某行程序时，需要强制退出循环体，可使用BREAK指令，退出当前循环体。任务三工业机器人码垛程序优化

序号动作顺序优化后程序动作名称1R[1]=0WHILER[1]4R[1]=R[1]+1IFR[1]=1，GOTOLBL[1]IFR[1]=2，GOTOLBL[2]IFR[1]=3，GOTOLBL[3]GOTOLBL[4]循环初始化IF条件判断4个物料的取放动作流程相同，使用WHILE循环指令，让程序执行4次。各物料取放点位不同，使用IF…GOTO条件指令，跳转到相应物料取放点位计算位置。任务三工业机器人码垛程序优化三、程序优化

序号动作顺序优化前程序优化后程序动作名称2JJR[73]LR[250]=LR[201]+LR[5]JLR[250]LLR[201]VEL=50WAITTIME=