工业机器人技术69课件讲解.pptxVIP

主讲人：郑火胜工业机器人技术

武汉城市职业学院Industrialrobottechnology

工业机器人编程准备项目二

工业机器人的开关机01工业机器人参数设置02手动单轴移动机器人03工业机器人零点校准04目录

任务三手动单轴移动机器人3.1模式切换与倍率修调3.2坐标系选择3.3机器人手动运行

1手动T1模式：此模式机器人默认速度125mm/s各模式速度2手动T2模式：此模式机器人默认速度250mm/s3自动模式：此模式机器人默认速度1000mm/s工业机器人手动运行的两种方式工具中心点（ToolCenterPoint，简称TCP）沿着笛卡尔坐标系的正反方向运动笛卡尔坐标轴运动每个关节均可以独立地正反方向运动关节坐标轴运动任务三手动单轴移动机器人机器人手动运行方式1.1模式切换与倍率修调

1工业机器人运行模式切换步骤2顺时针旋转示教器钥匙开关点击选择需要使用的模式逆时针旋转示教器钥匙开关任务三手动单轴移动机器人机器人手动运行方式1.1模式切换与倍率修调

123任务三手动单轴移动机器人机器人手动运行倍率修调示教器图标进行修调步骤点击“倍率修调图标”，打开倍率调节量窗口使用“手动调节量”中“+”、“-”按钮调节机器人运行倍率点击“倍率修调图标”，关闭倍率调节量窗口

手动倍率不可超过20%任务三手动单轴移动机器人机器人手动运行倍率修调点击示教器手型图标对应的手动运行倍率调节“+”、“-”按钮调节机器人运行倍率1.1模式切换与倍率修调

坐标系选择流程点击“坐标系状态”图标，激活“基坐标/工具”窗口点击工具坐标选择，打开下拉菜单，选择需要的工具坐标系点击工件坐标选择，打开下拉菜单，选择需要的基坐标系123任务三手动单轴移动机器人3.2坐标系选择选择工具坐标与基坐标

4基坐标系最多储存16个坐标储存数量工具坐标系最多储存16个任务三手动单轴移动机器人3.2坐标系选择选择工具坐标与基坐标

手动运行请将机器人模式切换到T1或T2123单轴运行流程将坐标系选择为“轴坐标系”设定手动倍率，按住“三段式安全开关”到中间档位，使“使能”打开点击需要运动轴的“+”、“-”按钮，对应轴运动任务三手动单轴移动机器人各坐标系下手动运行3.3机器人手动运行

X、Y、Z用于沿选定坐标系的轴做线性运动A、B、C用于沿选定坐标系的轴做旋转运动笛卡尔坐标运行时，“A1-A6”将显示X、Y、Z、A、B、C笛卡尔坐标运行流程将坐标系选择为除“轴坐标系”外任意坐标系设定手动倍率，按住“三段式安全开关”到中间档位，使“使能”打开点击“+”、“-”按钮，对应轴运动任务三手动单轴移动机器人各坐标系下手动运行3.3机器人手动运行

12增量式手动方式操作流程打开“增量式手动移动”窗口选择增量移动方式任务三手动单轴移动机器人增量式手动方式3.3机器人手动运行

以同等间距进行点的定位 应用范围使用测量表调整 从一个位置移出所定义距离 设置名称说明持续的已关闭增量式手动移动1、增量单位为mm，适用于在X、Y或Z方向的笛卡儿运动2、增量单位为“°”，使用于在A、B或C方向的笛卡儿运动100mm/10°1增量=100mm或10°10mm/3°1增量=10mm或3°1mm/1°1增量=1mm或1°0.1mm/0.005°1增量=0.1mm或0.005°增量式手动运行方式可使机器人移动所选择距离，然后机器人自行停止。任务三手动单轴移动机器人增量式手动方式3.3机器人手动运行

任务三手动单轴移动机器人任务小结：1、熟悉模式切换与倍率修调；2、掌握坐标系选择和机器人手动运行。

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