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工业机器人码垛工作站系统组建

任务3工业机器人的PNS自动运行设置

CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施

01任务描述

任务描述对工业机器人程序PNS0001进行PNS设置及验证。

学习目标02

学习目标学前准备：1.准备FANUC工业机器人说明书2.了解工业机器人安全操作事项学习目标：1.学会PNS自动运行命名规则2.学会PNS自动运行设置

知识准备03

知识准备1.自动运行方式：PNS程序号码选择信号（PNS1-PNS8和PNSTROBE）选择一个程序。特点：（1）当一个程序被中断或执行时，这些信号被忽略。（2）自动开始操作信号（PROD_START)：从第一行开始执行被选中的程序，当一个程序被中断或执行时，这个信号不被接收。（3）最多可以选择255个程序。2.自动运行方式PNS的程序命名（1）程序名必须为7位；（2）由PNS+4位程序号组成;（3）程序号=PNS号+基数（不足以零补齐）；

知识准备3.时序图

任务实施04

任务实施【任务描述】现场搬运工位要求通过PLC程序号选择功能一键启动机器人。因此本任务首先需要在机器人上完成PNS自动运行设置，并创建PNS程序，最后用外部PNS信号启动机器人。

任务实施PNS设置1-在示教器上依次单击按键：【MANU】—【设置】—【选择程序】进入选择程序界面。

任务实施2-在选择程序界面中，光标移至第一行，单击【选择】，在跳出的图框中选择PNS，关机重启工业机器人。

任务实施3-重启完成后，再次回到选择程序界面中，将光标移动到1程序选择模式，按下【详情】。

任务实施4-在此界面将基数改为0。

任务实施5-在示教器中依次单击如下按键：【MENU】（菜单）—【下页】—【系统】—【配置】，进入系统/配置界面。

任务实施6-系统/配置界面，将【外部专用信号】改为“启用”。

任务实施7-将光标移至【远程/本地设置】，单击【选择】，

任务实施8-选择“远程”

任务实施9-完成以上操作，按F1【类型】选择2变量，进入系统变量界面。

任务实施10-按下示教器的翻页键找【$RMT_MASTER】变量，将其改为0。

任务实施任务评价：序号考核要点项目（配分100分）教师评分1职业素养工位保持清洁，物品整齐（2）着装规范整洁，佩戴安全帽（3）操作规范，爱护设备（5）2PNS自动运行设置PNS方式选择（30）基数设置正确（20）专用外部信、运程启用（20）变量修改（20）得分

任务小结本任务完整调试了PNS自动运行的全流程：从程序命名、运行模式切换、到变量修改，打通“PLC信号选择到机器人启动”的最后一公里。