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工业机器人码垛工作站系统组建

任务1工业机器人码垛程序编写

CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施

01任务描述

任务描述使用码垛指令编写机器人程序，将摆放为2行5列1层的正方形工件，逐一搬运堆垛成2行2列3层。

学习目标02

学习目标学前准备：1.准备FANUC工业机器人操作说明书2.确保工业机器人配置有码垛功能1.可复述码垛的作用及各种码垛方式2.学会FANUC工业机器人码垛指令应用学习目标：

知识准备03

知识准备1.码垛FANUC工业机器人码垛：针对摆放成一定形状的工件，采用FANUC工业机器人对几个关键点进行示教，机器人即可以从下层到上层按照规划顺序逐一堆叠工件。FANUC机器人码垛有四种方式：B码垛、BX码垛、E码垛、EX码垛。码垛B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX（多路径模式），适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。码垛E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX（多路径模式），适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。

知识准备2.码垛指令（1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置数据。PALLETIZING-[码垛方式]_i码垛方式：B、BX、E、EXi：码垛编号，编号范围为1-16

知识准备2.码垛指令（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都被改写。JPAL_i[A_1]100%FINEi：码垛编号，编号范围为1-16[A_1]：路径点A_n：趋近点，n=1-8BTM:堆叠点R_n：回退点n=1-8

知识准备2.码垛指令（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。PALLETIZING-END_ii：码垛编号，编号范围为1-16（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。PL[i]=[i，j，k]i：码垛寄存器，编号范围1-32[i，j，k]:i为行，j为列，k为层

任务实施04

任务实施建立工业机器人程序PNS0001,编写码垛程序，实现将摆放为2行5列1层的工件堆垛成2行2列3层。小贴士：在操作工业机器人进行示教编程时，对抓取位置的示教要做到精准定位，养成精益求精的工匠精神。

任务实施步骤1：拆垛与码垛设置步骤1.1建立程序PNS0001，进入程序编辑界面，单击界面下方的【指令】按键，选择【码垛】

任务实施1.2-在码垛指令中选择【PALLETIZING-B】，进入码垛配置界面

任务实施1.3-在码垛配置界面中，将光标移至类型，修改为“拆垛”，光标依次移动到“行，列，层”，依次修改为“5，2，1”，点击【完成】，进入码垛底部点界面

任务实施1.4-在码垛底部点界面中，手动操作机器人分别对P[1,1,1]、P[5,1,1]、P[1,2,1]3个点进行示教记录，示教位置如右图所示。完成3个点的示教后，点击【完成】，进入码垛线路点界面

任务实施1.5-在码垛线路点界面中，手动操作机器人分别对P[A_1]、P[BTM]、P[R_1]3个点进行示教记录，示教位置如右图所示（第1点和第3点可为一个点），完成3个点的示教后，点击【完成】

任务实施1.6-出现如右图所示的程序，拆垛设置完成。

任务实施1.7-单击界面下方的【指令】按键，选择【码垛】

任务实施1.8-在码垛指令中选择【PALLETIZING-B】，进入码垛配置界面

任务实施1.9-在码垛配置界面中，将光标移至类型，修改为“码垛”，光标依次移动到“行，列，层”，依次修改为“2，2，3”，点击【完成】，进入码垛底部点界面

任务实施1.10-在码垛底部点界面中，手动操作机器人分别对P[1,1,1]、P[2,1,1]、P[1,2,1]、P[1,1,3]4个点进行示教记录，示教位置如右图所示。完成4个点的示教后，点击【完成】，进入码垛线路点界面

任务实施1.11-在码垛线路点界面中，手动操作机器人分别对P[A_1]、P[BTM]、P[R_1]3个点进行示教记录，示教位置如右图所示（第1点和第3点可为一个点），完成3个点的示教后，点击【完成】

任务实施1.12-出现如右图所示的程序，码垛设置完成。

任务实施单击界面下方的【指令】按键，选择【码垛】

任务实施任务评价：对FANUC工业机器人进行码垛设置与编程评分。序号考核要点项目（配分100分）教师评分1职业素养工位保持清洁，物品整齐（2）着装规范整洁，佩戴安全帽（3）操作规范，爱护设备（5）2码垛设置与编程拆垛设置正确（20）码垛设置正确（20）码垛程序编写完整