自动控制原理题海与考研指导 第2版 [胡寿松 编著] 2013年版_351-400.docxVIP

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L(a)/d

L(a)/dB

20

10

L.(四)

-10

-20

L(0)

L()

-50

-60dB/de.

10◎/(rad/s)

-40dB/dec

-20dB/dec

10°

-60

102

图6-22系统校正前后开环对数幅频渐近特性(MATLAB)

(3)确定超前网络参数a和T。选取w.”=8rad/s时，由图6-22可以测得

L(w.”)=-8.16dB;再由10lga=-L(w”),解得a=6.55。令,求得T=

0.049,于是串联超前校正网络的对数幅频特性曲线L(w)如图6-22所示，其传递函数为

将放大器增益提高a倍，校正后系统的对数幅频渐近特性曲线L”(w)如图6-22所示，其开环传递函数为

(4)验算性能指标。

γ“=180°+aG.(jw”)Go(ja”)

=90°+(arctan0.32w”—arctan0.05w”—arctan0.2w”—arctan0.049w”)|”=8=57.46°54.72°

所以，各项性能指标均满足要求。

(5)MATLAB验证。待校正系统的单位阶跃响应如图6-23所示，测得σ%=28%,tp=0.75s,t,=2.34s(△=2%)

校正后系统的单位阶跃响应如图6-24所示，测得

o%=0,tp=0.39s,t,=0.97s(△=2%)MATLAB文本：exe606.m

K=5;

G0=tf(K,conv(conv([1,0],[0.05,1]),[0.2,1]));%待校正系统的开环传递函数

Gc=tf([0.32,1],[0.049,1]);%超前校正网络的传递函数

G=series(Gc,G0);%校正后系统的开环传递函数

[x0,y0]=bdasymp(G0,w);[xc,yc]=bd-asymp(Gc,w);

[x,y]=bd-asymp(G,w);

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1.4

1.4

1.2

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

0.20.60.81.21.41.61.8

Time/secTime/sec

图6-23待校正系统的单位阶跃响应

(MATLAB)figure(1);

semilogx(x0,y0);holdon;

semilogx(xc,yc);semilogx(x,y);

grid;holdoff;

close0=feedback(G0,1);close=feedback(G,1);figure(2);step(close0);grid;

figure(3);step(close);grid;

图6-24校正后系统的单位阶跃响应

(MATLAB)

AmplitudeAmplitude6-7设单位反馈系统的开环传递函数为若要求校正后系统的开环增益不小于12,超调量小于30%,调节时间小于6

Amplitude

Amplitude

试确定串联滞后校正装置的传递函数。

解由题意，取K=12,则待校正系统的传递函数为

(1)绘制出待校正系统的对数幅频渐近特性曲线，如图6-25中L(w)所示。由图6-25得待校正系统的截止频率w=6.93rad/s,算出待校正系统的相角裕度为

y=(180°—90°—arctan0.05w.—arctan0.25w.—arctan0.1w.)|=6.93=—23.83°即表明待校正系统不稳定。

(2)将σ%及t,转换为相应的频域指标。由

σ%=100[0.16+0.4(M,-1)]%30%

,Ko=2+1.5(M,—1)+2.5(M,-1)2

可求得M,1.35,w.1.48rad/s。再由,解得γ47.79°。由于γ0和w.w,故考虑采用滞后校正。

(3)由要求的γ”选择w”。选取φ(w”)=-6°,而要求γ47.79°选取γ”=48°;于是

y(w”)=γ”-φ(w.”)=54°。由γ=90°-arctan0.05w.—arctan0.25w-arctan0.1w”,解得校正后系统的截止频率w”=1.59rad/s。

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80

60

40dB/