自动控制原理题海与考研指导 第2版 [胡寿松 编著] 2013年版_551-560.docxVIP

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证明由于x=Ax,y=cx,因此

故

由于系统渐近稳定，有xT(∞)=0,所以成立。

9-64已知可控线性定常系统的状态方程为x=Ax+Bu,选取u=—BTw-1(T)x,

其中。试证明：所构成的闭环系统是渐近稳定的。

证明将u=—BTw-1(T)x代入状态方程可得x=[A-BBTW-1(T)]x=Ax。注意

到显然是非负定的，同时若{A,B}可控，则W(T)正定。

到

定义李雅普诺夫函数为V(x)=xTW-1(T)x,则V(x)=xTW-1(T)x+xTw-1(T)x

=xTw-1(T){[A-BBTW-1(T)]W(T)+W(T)[AT-W-T(T)BBT]}W?1(T)x

=xTW-1(T)[AW(T)+W(T)AT-2BBT]w-1(T)x

=xTW-1(T)[-e?ATBBTeATT+BBT-2BBT]w-1(T)x

=xTW-1(T)[-e?ATBBTe=ATT—BBT]w-1(T)x

再次由于系统{A,B}完全可控，可得V(x)0。因此根据李雅普诺夫稳定性判据可知，所构成的闭环系统是渐近稳定的。

9-65已知离散时间系统状态方程为

请用两种方法判断系统是否为渐近稳定。

解方法1:由于x(k+1)=Φx(k),令|λI—Φ|=0,得系统特征根为0.5±3.4278j

及-2,位于单位圆外，系统显然不稳定。

方法2:取Q=I?×3,并令ΦPΦ-P=-Q,其中P=PT。可得

展开的代数方程为n(n+1)/2=6个，有

pi—6p12+4p13—12p23+9p22+4p33—P1=-1

—3pi2+9p22—6p23—P13=0

4pi-14pi2+8p13+6p22—4p23一P12=0

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16p?-16p12+3p22=-1

—12p13+5p23=0

9p22—P33=-1

解得

显然P非正定，因此系统非渐近稳定。

由下述MATLAB命令验证，可得结果完全一致。

MATLAB程序：exe965.m

A=[140;—3-2-3;200];eig(A)

Q=eye(3);P=dlyap(A,Q)

9-66设非线性自治系统x=f(x),f(0)=0,系统的雅可比(Jacobi)矩阵为

请用李雅普诺夫稳定性定理证明：当F(x)+FT(x)为负定时，系统的原点平衡状态x,=0为大范围渐近稳定。(提示：取V(x)=fT(x)f(x)。)

证明令V(x)=fT(x)f(x),x=f(x),则

其中将上式分成两部分

=fT(x)[F(x)+FT(x)]f(x)

由于F(x)+FT(x)负定，故表明系统的原点平衡状态x。=0为大范围渐近稳定。考研参考题

9-67设系统状态方程为

试用李雅普诺夫第二法证明：当a?0,a?0时，系统的原点是大范围一致渐近稳定的。证明因系统矩阵

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当a?0,a?0时，A为常值非奇异阵，原点x.=0为唯一平衡状态。

x。=0大范围一致渐近稳定的充分必要条件是：对于给定的正定矩阵Q,存在正定矩阵P,使

ATP+PA=-Q

其中，李雅普诺夫函数V(x)=xTPx。

令Q=I,并设,因

于是有

—2a?p12=-1

P1—a?P22—a2P12=0

2(p1?—a2P22)=-1

解得

因为当a?时

故矩阵P=PT0,系统在原点大范围一致渐近稳定。9-68设系统的动态方程为

其中，u(t)=δ(t)为单位脉冲函数。试求：(1)系统的状态转移矩阵；(2)系统的状态响应。

解(1)求状态转移矩阵因

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所以eA=4-1[(sI—A)?1]

(2)求状态响应

9-69已知系统动态方程为

x(t)=Ax(t)+bu(t)

y(t)=cx(t)

其中

图9-15系统结构图

(1)画出系统结构图；(2)判断系统的可控性与可观测性；(3)求出系统的传递函数；(4)求出系统的状态转移矩阵eA。

解(1)画结构图。

系统结构图如图9-15所示。

(2)判断可控性与可观测性

因为

故系统可控且可观测。

(3)求传递函数

G(s)=c(sI—A)-1b

因为

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所以

(4)确定eA

9-70设二阶系统结构图如图9-16所示，试用状态空间描述及传递函数描述判断系统的可控性与可观测性，并说明传递函数描述的不完全性。