自动控制原理题海与考研指导 第2版 [胡寿松 编著] 2013年版_401-450.docxVIP

·395·

动态误差系数为

Co=φ(s)|s=o=0,

(3)求系统阶跃响应。闭环脉冲传递函数为

当时，有

=0.0288z?1+0.1057z?2+0.2184z3+0.3537z??+…c*(t)=0.02888(t—0.25)+0.10578(t—0.5)

+0.21848(t—0.75)+0.3537δ(t-1)+…

MATLAB验证：系统单位阶跃响应如图7-24所示。

MATLAB文本：exe721b.m

T=0.25;t=0:0.25:20;

sys=tf([0.0288,0.0265],[1,一1.75,

0.8053],T);

step(sys,t);grid

7-22已知系统结构图如图7-25所示，其中r(t)=1(t)。试求出T=1.0,2.0,4.0

时的c(nT),并说明T对稳定性和动态性能的影响。

解开环脉冲传递函数为

Amplitud

Amplitude

StepResponse

1.0

0.80.60.4

0.2

%2

1.4

Time/sec

图7-24系统单位阶跃响应(MATLAB)

C(s)R(s)

C(s)

ZOH

图7-25闭环采样系统

闭环脉冲传递函数为

T=1.0时

·396·

=0.3679z?1+z-2+1.3996z?3+…

T=2.0时

=1.1353z-1+1.7293z-2+0.9014z?3+….

T=4.0时

=3.0183z-1-2.1099z?2+5.3494z?3+…

MATLAB验证：系统在不同T值下的单位阶跃响应如图7-26所示，动态性能如表7-1所示。分析与仿真表明：采样周期T增大，会恶化采样系统的稳定性及动态性能。

MATLAB文本：exe722.m

figure(1)

T1=1;t1=0:1:20;

sysl=tf([0.3679,0.2642],[1,-1,0.6321],T1);

step(sys1,t1);grid;

figure(2)

T2=2;t2=0:2:40;

sys2=tf([1.1353,0.594],[1,0,0.7293],T2);

step(sys2,t2);grid;

figure(3)

T3=4;t3=0:4:80;

sys3=tf([3.0183,0.9084],[1,1,-1.0733,一0.9267],T3);

step(sys3,t3);grid;

StepResponse1.4—1.21.0

StepResponse

1.4—1.21.00.80.60.40.2

AmplitudeAmpli

Amplitude

Amplitude

Amplitude

50

-50

02468101214161820

02468101214161820Time/sec

(a)T=1.0

Time/secTime/sec

(b)T=2.0(c)T=4.0

图7-26采样系统单位阶跃响应(MATLAB)

表7-1不同T值下的动态性能

T

o/%

Lp/s

t;/s(△=2%)

1

40

3

12

2

72

4

40

4

系统不稳定

·397·

7-23采样系统的结构图如图7-27所示。试绘制G*(jw)曲线，判别系统的稳定性，并求出系统的相角裕度(设ws=4)。

因为w?=4,T=1.57,则有

C(s)R(s)

C(s)

1351)

图7-27闭环采样系统

令w为不同值，计算结果如表7-2所示。

表7-2不同w值的计算结果

(w

÷G(jio)

÷Cgo-Jo)

G(ja)

0

-1-j∞o

一0.0588+j0.0147

一1.0588-jc

0.5

一0.8—j1.6

一0.0755+j0.0216

一0.(8755-j1.5784

1

—0.5—j0.5

一0.1+j0.0333

一0.6—j0.4667

1.5

一0.3077—j0.2051

一0.1379+j0.0552

一0.4456—j0.1499

2

—0.2—j0.1

一0.2+j0.1

一0.4

3

一0.1—j0.0333

一0.5+j0.5

一0.6+j0.4667

用MATLAB绘制G*(jw)曲线和伯德图，如图7-28所示。

NyquistDiag