自动控制原理题海与考研指导 第2版 [胡寿松 编著] 2013年版_501-550.docxVIP

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将上式代入可得

Φ(t)=ao(t)I+a?(t)A+a2(t)A2

(4)MATLAB验证。利用下述MATLAB命令验证计算过程，所得结果完全一致。MATLAB程序：exe910.m

A=[010;001;230];symss;A1=inv(s*eye(3)—A);ilaplace(A1)

9-11已知线性系统的状态转移矩阵

试求Φ1(t)及相应的状态矩阵A。

解(1)求状态转移矩阵的逆Φ?1(t)。根据状态转移矩阵的运算性质可得

(2)求状态矩阵A。由于Φ(t)=AΦ(t),①(0)=I,所以A=Φ(t)|t=0

(3)MATLAB验证。利用下述MATLAB命令计算，所得结果完全一致。MATLAB程序：exe911.m

symst

phi=[-2*t*exp(t)+exp(2*t)3*t*exp(t)+2*exp(t)-2*exp(2*t)一t*exp(t)—exp(t)

十exp(2*t);—2*t*exp(t)-2*exp(t)+2*exp(2*t)3*t*exp(t)+5*exp(t)

一4*exp(2*t)一t*exp(t)-2*exp(t)+2*exp(2*t);-2*t*exp(t)-4*exp(t)

+4*exp(2*t)3*t*exp(t)+8*exp(t)—8*exp(2*t)一t*exp(t)-3*exp(t)

+4*exp(2*t)]dphi=diff(phi);

phil=subs(phi,t,一t)

A=limit(dphi,0)

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9-12已知系统的状态矩阵

试求系统的状态转移矩阵Φ(t)。

解(1)由于A为对角阵，且具有互异元素，利用矩阵指数函数的性质可得

(2)利用拉普拉斯反变换法求解。由于

(3)由于A阵为约当阵，存在一个约当块，利用矩阵指数函数的性质可得

(4)由于A阵为约当阵，存在两个约当块，利用矩阵指数函数的性质可得

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(5)MATLAB验证。利用下述MATLAB命令计算，可知以上结果正确。MATLAB程序：exe912.m

A=[2-1-1;0-10;021];symss;Al=inv(s*eye(3)-A);ilaplace(A1)

9-13设矩阵A为2×2常数矩阵，对于系统的状态方程x=Ax,当x(O)=

时;当时。试确定矩阵A。

解先确定状态转移矩阵Φ(t)。由于x(t)=Φ(t)x(0),根据已知条件有

联立可得

解得

并根据状态转移矩阵的运算性质可得

最后，利用下述MATLAB命令验证可得，所得结果完全一致。MATLAB程序：exe913.m

symst

F=[exp(-2*t)2*exp(一t);-exp(-2*t)—exp(一t)];

x10=[1-1];x20=[2-1]’;F0=[x10×20];

phi=F*(inv(FO));dphi=diff(phi,t);A=limit(dphi,0)

9-14已知线性定常自治系统的状态方程

求系统的状态轨线。

解因为线性定常齐次状态方程的解为

x(t)=eAx(0)

故需先求出系统的状态转移矩阵e。由于

A*=0,Vk≥3

故系统状态轨线为

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9-15求下列齐次状态方程的解。

(1)

解由于齐次线性方程的解的形式为x(t)=eAx(0),故需先求状态转移矩阵eA。

(1)由于

因此

(2)由于

因此eA=-1[(sI-A)?1]

其中则

(3)MATLAB验证。最后，利用MATLAB验证可知，上述计算结果正确。MATLAB程序：exe915.m

symss

A1=[01;-10];x10=[11];nl=length(A1);

phil=ilaplace(inv(s*eye(nl)-A1));xl=phil*x10

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9-16已知系统状态方程

试求在初始条件x(0)=[2