自动控制原理题海与考研指导 第2版 [胡寿松 编著] 2013年版_251-300.docxVIP

·245·

图5-16中曲线①所示。

系统的对数幅频和相频特性为

其对数频率特性曲线如图5-17中曲线①所示。

(2)系统的频率特性为

开环幅相曲线的起点：G(j0+)=-

1;终点：G(j∞)=T?/T?。

与虚轴的交点：令Re[G(jw)]=0,

解得

wy=1/√T?T?,G(jw)=Im[G(jw)]=√T?/T?其中，wy为G(jw)与负虚轴交点处的频率。显然

开环幅相曲线为圆心在,半径为的圆，且开环幅相曲线在第I和第Ⅱ

象限间变化，如图5-16中曲线②所示。

系统的对数幅频和相频特性为

L(G)=1380°-rctaT3—20retanT+T2

其对数频率特性曲线如图5-17中曲线②所示。

(3)系统的频率特性为

方

图5-16

②√TiTz

,=1/T/T

①

-1Ti

T?

③一√TiT

③

09,=1/TT

题5-14传递函数的幅相特性曲线

开环幅相曲线的起点：G(j0+)=1;终点：G(j∞)=-T?/T?。

与虚轴的交点：令Re[G(jw)]=0,解得

wy=1/√T?T?,G(jwy)=Im[G(ja)]=-√T?/T?其中，wy为G(jw)与负虚轴交点处的频率。显然

开环幅相曲线为圆心在,半径为的圆，且开环幅相曲线在第Ⅲ和第IV象限间变化，如图5-16中曲线③所示。

系统的对数幅频和相频特性为

·246·

其对数频率特性曲线，如图5-17中曲线③所示。

201g|G|/dB

201g|G|/dB

(。)/()d

@/(rad/s)

图5-17题5-14传递函数的对数频率特性曲线

5-15试绘制下列传递函数的对数幅频渐近特性曲线：

(1)

(4)

解本题分别求解如下：

(1)①确定各交接频率w;,i=1及斜率变化值。

最小相位惯性环节,斜率减小20dB/dec;最小交接频率

②绘制低频段(wWmin)渐近特性曲线。

因为v=0,20lgK=20lg10=20dB,则低频段渐近线斜率k=0dB/dec,并且通过点(1,20lg10)=(1,20dB)。

③绘制频段w≥wmin渐近特性曲线。

w≥W1,k=-20dB/dec

系统开环对数幅频渐近特性曲线如图5-18所示。

(2)①确定各交接频率w;,i=1,2及斜率变化值。

最小相位惯性环节,斜率减小20dB/dec;最小相位振荡环节：w?=1,斜率减小40dB/dec。

·247·

7()/dB

7()/dB

10-1101

@/(rad/s)

对数幅频渐近特性(MATLAB)最小交接频率

②绘制低频段(wWmi)渐近特性曲线。因为v=2,20lgK=20lg50=33.98dB,则低频段渐近线斜率k=—40dB/dec,并且通过点(1,20lg50)=(1,33.98dB)。

③绘制频段w≥wmin渐近特性曲线。

Wmin≤ww2,k=—60dB/dec;w≥w2,k=-100dB/dec

系统开环对数幅频渐近特性曲线如图5-19所示。

150

100

50

gP/(◎

gP/(◎)7

-50

-40dB/dec

-60dB/dec

-100dB/dec

-100

—150—

-2001L0-2

10-110°102

⑨/(rad/s)

图5-19对数幅频渐近特性(MATLAB)

(3)

①确定各交接频率w;,i=1,2,3及斜率变化值。

·248·

最小相位惯性环节：w?=0.2,斜率减小20dB/dec。

最小相位一阶微分环节：w?=0.5,斜率增大20dB/dec。

最小相位振荡环节：w?=1,斜率减小40dB/dec。

最小交接频率：Wmin=w?=0.2。

②绘制低频段(wWmin)渐近特性曲线。

因为v=1,20lgK=20lg100=40dB,则低频段渐近线斜率k=-20dB/dec,并且通过点(1,20lg100)=(1,40dB)。

③绘制频段w≥wmin渐近特性曲线。

Wmin≤ww?,k=-40dB/dec

w?≤ww?,k=-20dB/dec

w≥w?,k=-60dB/dec

系统开环对数幅频渐近特性曲线如图5-20所示。

7(o)/dB80

7(o)/dB

80

-20dB/dec

60

40

-20dB/dec

-60dB/dec

-20

-60

-80

10-1