自动控制原理题海与考研指导 第2版 [胡寿松 编著] 2013年版_51-100.docxVIP

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电动机

Jj?(t)+f0(t)=M,Mp=Kmia(t)

电流反馈装置

△u;(t)=u;(t)+u?(t),u?(t)=Ri?(t)

对上述微分方程进行拉氏变换，假定初始条件为零，整理后可得

其中，

②绘制机组的信号流图；选U,(s)为源节点；(s)为阱节点；△U,(s),I;(s),EF(s),

Ia(s)和Mp(s)为混合节点。根据上述拉氏变换式给出的各节点之间的相互关系，可以绘出机组的信号流图如图2-46所示。

-Ks

U(s)

1+F;s

A?(s1,(s)

KF

E?(s)E(s)

K

Mp(s。)

(s)

(s)

图2-46机组的信号流图

③确定机组的传递函数：由图2-46信号流图可见，从源节点U(s)到阱节点(s)之间只有一条前向通路，其总增益

有两个相互接触的单独回路，其回路增益分别为

没有互不接触的回路。因此，流图特征式为

由于前向通路pi与L?和L?都接触，所以余因子式△=1。根据梅森增益公式，求出机组传递函数为

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其中

a3=T,T?Tm,a?=TTm+T?Tm+T,Ta

2-33图2-47表示惯性导航地垂线跟踪系统结构图，试用梅森增益公式确定其闭环传递函数C(s)/R(s)。

图2-47地垂线跟踪系统结构图

解根据结构图与信号流图的对应关系，用节点代替结构图中信号线上传递的信号，用标有传递函数的支路代替结构图中的方框，可以绘出图2-47系统对应的信号流图，如图2-48所示。

图2-48地垂线跟踪系统信号流图

由图2-48可见，从源节点R(s)到阱节点C(s)之间，有8条前向通路，其总增益分别为

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有四个相互接触的单独回路，其回路增益分别为

没有互不接触回路。因此，流图特征式

由于各前向通路与所有单独回路都接触，所以各余因子式

△?=△2=△?=△=△?=△?=△7=△=1

根据梅森增益公式，得系统闭环传递函数为

2-34设用来测量磁浮式试验雪橇加速度的机械式加速度计如图2-49所示，试验雪橇以一个很小的距离δ磁性漂浮在导向轨上。由于质量M相对于加速度计机匣的位置y正比于机匣连同雪橇的加速度，因此加速度计可以测量雪橇的加速度a(t)。要求设计加速度计的参数：质量M,弹性系数k及阻尼器的阻尼系数f,使加速度计具有合适的动态敏感性，以容许的时间实现希望的测量特征y(t)=qa(t),其中q为常数。已知初始条件为y(O)=-1及y(0)=2。

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x=

x=机匣位置

加速度计

机匣

M

弹簧

喷气发动机

磁浮式试验雪橇M,

导向轨

间隙δ

图2-49安装在喷气发动机试验雪橇上的加速度计

解作用在质量M上的力的总和为

或者

由于发动机推力为

从而得

整理后，有如下运动方程：

选择加速度计参数f/M=3,k/M=2,且令F(t)/M,=Q(t)=R·1(t),其中R为阶

跃函数的幅值，则运动方程的拉氏变换为

[s2Y(s)—sy(0)—y(0)]+3[sY(s)—y(0)]+2Y(s)=-Q(s)代入已知初始条件y(0)和y(0),得

于是，输出量的拉氏变换式为

将上式展开成部分分式，有

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其中

因而

对上式进行拉氏反变换，得加速度计输出

,t≥0

若R=3,则y(t)阶跃响应曲线如图2-50所示。由图可见，y(t)正比于5s后力的幅值。因此，在5s后进入稳态的情况下，响应y(t)如同希望的那样，正比于加速度值。

2-35设控制系统原理图如图2-51所示。假定同步误差检测器和放大器的传递函数分别为K?和K?,电动机和负载的传递函数为

t/s

图2-50加速度计的阶跃响应

图2-51控制系统原理图

测速发电机传递系数为K?,齿轮系速比为

试画出系统结构图，并求闭环传递函数C(s)/R(s)。

解根据题意，可画出系统的结构图如图2-52所示。该系统结构图的简化结构图如图2-53所示。则系统的闭环传递函数为

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uK?Cm

u

K?

1

K?

图2-52控制系统结构图

R(s)C(s)

R(s)

图2-53控制系统简化结构图

2-36飞机俯仰角控制系统结构图如图2-54所示，试逐步简化结构图，并求闭环传递函数。(s)/0(s)。

飞机

飞机

θ,

0.7

0.5

0.4

陀螺

K,

θ。

图2-54飞机俯仰角控制系统结构图

解经过反馈等效以及串联等效，可得图2-55所示简化结构图，进一步经过反馈等效以及串联等效，可得