自动控制原理题海与考研指导 第2版 [胡寿松 编著] 2013年版_201-250.docxVIP

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图4-1061+G(s)=0(0a1/9)时

概略根轨迹图

图4-1071+G(s)=0(a≤0)时概略根轨迹图

综上所述，当0a1/9时，系统根轨迹具有两个实数分离点；当a=1/9和a≤0时，系统根轨迹具有一个实数分离点；当a1/9时，系统根轨迹没有实数分离点。

仿真曲线如图4-108所示。

MATLAB程序：exe431.m

a=[210.51/91/16-1];

fori=1:length(a),G=zpk([-a(i)],[00-1],1);

RootLocus

Imagi

ImaginaryAxis

-1.5-1.0

RealAxisa=2

RootLocus

ImaginaryAxis0.40.3

ImaginaryAxis

0.5-0.8-0.6

RealAxis

-0.20.2

RootLocus

Imagi

ImaginaryAxis

RealAxisa=0.5

ImaginaryAxis

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5

-1.0-0.8

RootLocus

-0.6

RealAxis

a=1/9

-0.2

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RootLocus

0.40.30.20.1

-0.2

-1.0-0.8-0.20

RealAxis

a=1/16

1.0

0.5

-0.5

-1.0-1.5

-1.0

RootLocus

-0.51.0

RealAxis

α=-1

1.5

ImaginaryAxisImaginaryAxis根轨迹图

ImaginaryAxis

ImaginaryAxis

4-32设系统如图4-109所示，试概略绘制K从一∞→+∞时系统的根轨迹图。

R(s)

R(s)

K

K

C(s)(+2)

图4-109控制系统结构图

解根据控制系统结构图可得系统的开环传递函数为

则系统的特征方程为

D(s)=s2(s+2)+K2(s+1)+K(s+1)=0等效开环传递函数为

其中，K*=K+K2。

当K从0→+∞或一∞→-1时，K*从0→十∞;

当K从0→-1/2或—1→-1/2时，K*从0→-1/4。

因此欲要概略绘制K从-∞→+∞时系统的根轨迹图，即概略绘制K*从-1/4→十∞时等效系统的根轨迹图。

(1)K*从0→+∞。

①根轨迹的分支和起点与终点：由于n=3,m=1,n-m=2,故根轨迹有三条分支，其起点分别为p?=0,p?=0,p?=-2,其终点分别为z?=-1和无穷远处。

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②实轴上的根轨迹分布区：[-2,-1]。

③根轨迹的渐近线：

(2)K*从-1/4→0。

先考虑K*从—∞→0时等效系统概略零度根轨迹，然后通过计算，可得K*从—1/4→0时等效系统概略零度根轨迹。

①根轨迹的分支和起点与终点：由于n=3,m=1,n—m=2,故根轨迹有三条分支，其起点分别为p?=0,p?=0,p?=-2,其终点分别为z?=-1和无穷远处。

②实轴上的根轨迹分布区：(-2,—∞),[0,—1],[0,+∞]

当K*=-1/4时，根据模值条件

即

解得S1=—2.02,S2=—0.168,S3=0.184

根据以上几点，可以画出K*从-1/4→十∞系统概略根轨迹图，如图4-110所示。

-2.02K*=-1/4

-0.168K*=-1/4

0.184

K*=-1/4

K*=-0

仿真曲线如图4-111、图4-112所示。

MATLAB程序：exe432.m

G1=zpk([-1],[00-2],1);figure,G2=zpk([-1],[00-2],一0.25);figure,

rlocus(G1);

rlocus(G2);holdon;

axis([-42—2.52.5]