自动控制原理题海与考研指导 第2版 [胡寿松 编著] 2013年版_451-500.docxVIP

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调用函数：sys811.m

functionde=sys811(t,e)

del=e(2);

if((e(1)0)|(((e(1)0).(e(1)-1)).

(e(2)0)))

de2=-1;elsede2=1;

end

de=[delde2]’;

8-12速度反馈的继电系统如图8-31所示，图中tT。试在e-e平面上画出该系统的相轨迹图。

e

图8-30系统的e-e相轨迹(MATLAB)

eu下+11M

e

u

下+11

_M

图8-31有速度反馈的继电系统

解因为在比较点处有e=—c,e=—c,e=-,所以令e′=e+τe并根据结构图可

知TC+c=Ku,其中u为非线性环节的输出：

综合各式并整理可得

开关线为e+τe=±h。

在I区(e+τeh),令为相轨迹切线处斜率，得等倾线方程

同理可得，在Ⅲ区(e+τe-h),得等倾线方程

在Ⅱ区(|e+τe|≤h),由积分法可得Te+e=C,其中C为常数，由此可知其相轨迹是直线。

取M=1,h=0.5,T=1,K=1。当无速度反馈时，即τ=0,根据上述分析并利用下列

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MATLAB程序可分别作出系统的相轨迹和输出曲线如图8-32所示。而当速度反馈系数t=0.5时，系统的相轨迹和输出曲线如图8-33所示。比较可知，该非线性系统采用速度反馈时，超调量减小，响应平稳。

5.04.5

5.0

4.54.03.5-3.02.52.01.51.00.50

0.60.4

0.2

-0.6-0.8

-1.2。

5.04.5-4.0-3.53.0

5.04.5-

4.0-

3.5

3.02.52.0

1.5-

1.00.5

4688101214161820

0.4┌

0.4┌

0.2

-0.2-0.4

-0.8

0.51.01.52.02.53.03.54.04.55.0

图8-33速度反馈系数τ=0.5时系统的相轨迹和输出曲线(MATLAB)

MATLAB程序：exe812.mclc;clear

t=0:0.01:20;e0=[50];[t,e]=ode45(sys812,t,e0);

figure(1);plot(e(:,1),e(:,2));gridfigure(2);plot(t,e(:,1));grid

调用函数：sys812.m

functionde=sys812(t,e)

M=1;h=0.5;K=1;tao=0;

del=e(2);

if((e(1)+tao*e(2))h)

u=—M;

elseif(abs(e(1)+tao*e(2)h)

u=0;

elseu=M;end

de2=-e(2)-K*u;

de=[delde2]’;

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8-13试确定图8-34所示非线性系统的描述函数。

图8-34非线性系统

解设当输入为x=Asinwt时，有

因为y(x)是x的奇函数，所以A?=0;同时y(x)是t的奇函数，故A?=0。因此y(t)具有半周期对称特性，所以

由定积分公式

可得

,为位年数

则该非线性系统的描述函数为

8-14各系统的G(jw)与—1/N(A)曲线如图8-35所示，试判断各系统的稳定性(P=0)。

解(a)由于TG曲线与-1/N(A)曲线有交点，因此系统存在振荡。在TG曲线和-1/N(A)曲线的交点处，-1/N(A)曲线沿着振幅A增加的方向由稳定区域进入不稳定区域，因此对应的周期运动是不稳定的。

(b)由于Ic曲线与-1/N(A)曲线没有交点，故系统不存在周期振荡。另外，由于-1/N(A)在稳定区域，故系统是稳定的。

(c)由于I?曲线与-1/N(A)曲线有交点，在该点处产生稳定自激振荡。

(d)由于IG曲线与—1/N(A)曲线存在两个交点，由于在a点处，-1/N(A)曲线沿

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(a)(b)(c)

(d)

(e)

(f)

(g)(h)