自动控制原理题海与考研指导 第2版 [胡寿松 编著] 2013年版_101-150.docxVIP

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反馈通道传递函数为

H(s)=K?K?

则由于e(t)在输入端定义，可得

用终值定理来求解系统的稳态误差，有

故确保稳态误差值|e(∞)|≤0.1°的K?值范围为K?≥100-1/K?。

R(s)C(s)38+2)3-22系统如图3-13所示。要求：(1)当a=0时，确定系统的阻尼比ζ、自然频率wn和单位斜坡函数输入时系统的稳态误差es(∞);(2)当ζ=0.7时，确定参数a值及单

R(s)C(s)

38+2)

图3-13控制系统(3)在保证ζ=0.7和es(∞)=0.25条件下，确定参数a

图3-13控制系统

解(1)当a=0时，根据图3-13可得

系统的开环传递函数为

则系统的自然频率与阻尼比为

@n=2√2=2.83,5=√2/4=0.35

同时可知，系统是I型系统，且K?=4,故在单位斜坡函数输入时系统的稳态误差为es(∞)=1/K,=0.25

(2)当a≠0,ζ=0.7时，根据图3-13可得系统的开环传递函数为

则wn=2√2=2.83,

由于系统是I型系统，且K,=8/(2+8a)=2.02,故单位斜坡函数输入时系统的稳态误差为

es(∞)=1/K,=0.495

(3)ζ=0.7,es(∞)=0.25时，设前向通道增益为K,则开环传递函数为

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显然系统是I型系统，且K=K/(2+Ka),单位斜坡函数输入时系统的稳态误差为e(∞)=1/K,=2/K+a

代入ζ=0.7,es(∞)=0.25,有

故在保证ζ=0.7和es(∞)=0.25条件下，参数a=0.186,前向通道增益K=31.36。

仿真结果如图3-14、图3-15所示。

MATLAB程序：exe322.m(K=31.36,a=0.186)

k=31.36;a=0.186;numg=[k];deng=[12+k*a0];numh=[1];denh=[1];

[num,den]=feedback(numg,deng,numh,denh);figure,step(num,den,3.5);gridon

t=0:0.025:2.5;u=t;lsim(num,den,u,t);gridon

根据系统的单位阶跃响应可得系统的动态性能指标：0%=4.61%,tp=0.77s,t,=1.07s(△=2%);

根据系统的单位斜坡响应可得系统的稳态性能指标：e(∞)=0.25。

Amplitud

Amplitude

StepResponse

ys:sopl%tu)d::.105

System:sys

SettlingTime(sec):107

0.80.60.4

0.51.01.52.03.03.5

Time/sec

1.2

图3-14控制系统的单位阶跃

响应(MATLAB)

Amplitud

Amplitude

LinearSimulationResults

Ti)n:(11

1.5

itcd)e:1:1.525

0.5

1.02.0

Time/sec

2.5

2.0

1.0

2.5

0.5

图3-15控制系统的单位斜坡

响应(MATLAB)

3-23设复合控制系统如图3-16所示，图中r(t)=1+t,n(t)=0.1sin100t。试求系统在r(t)和n(t)同时作用下的稳态误差。

图3-16复合控制系统

解在图3-16中，令n(t)=0,通过结构图等效变换，可得闭环传递函数为

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令G(s)为等效单位反馈系统开环传递函数，有

可见，系统为Ⅱ型系统。因为r(t)=1+t,故系统在输入作用下的稳态误差e(∞)=0。

在图3-16中，令r(t)=0,系统结构图可画成图3-17形式。由图可知，扰动对输出无影响，因此有e(∞)=0。实际上，本例