自动控制原理题海与考研指导 第2版 [胡寿松 编著] 2013年版_301-350.docxVIP

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Gm=Inf,Pm=-134

Gm=Inf,Pm=-134deg(at8.01rad/sec)

200

100

-100

-200

-180

-315

-360

10?210?110°

@/(rad/s)

NyquistDiagram150

100

50

-100-80-60-200

RealAxis

图5-87系统的对数频率特性图(MATLAB)图5-88系统的幅相特性图(MATLAB)

而P=0,于是闭环极点位于s右半平面的个数为

Z=P-2N=0-2×(-1)=2

所以，系统闭环不稳定。

(10)系统的频率特性为

则系统的对数幅频和相频特性为

L(w)=20lg5+10lg[1+(0.5w)2]-20lgw—10lg[1+(0.1w)2]-10lg[1+(0.2w)2]φ(w)=—90°-arctan0.5w—arctan0.1w+arctan0.2w

系统的幅相特性为

系统的对数频率特性图如图5-89所示；系统的幅相特性图如图5-90所示。

Gm=lnfdB(atInfrad/sec),Pm=32.5deg(at8.45rad/sec)

20

20lglG/dB

(。)()?

(。)()?

10?1

10?110°

NyquistDiagram

Imagin

ImaginaryAxis

RealAxis

6((°)20lglG/dB

6((°)20lglG/dB

ImaginaryAxis

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由图5-89可得：y=32.5°,h(dB)→∞dB。但一般来说，对于非最小相位系统，仅用γ或h不足以说明系统的稳定程度，而γ0和h0也不一定表明闭环系统必然稳定。

Amplitude在图5-89中，因为v=1,需要在对数相频特性的低频段曲线向上补作1×90°的垂线。在L(w)0的频段内，其对数相频曲线没有穿越(2k+1)×180°

Amplitude

N=N+—N_=0

而P=1,于是闭环极点位于s右半平面的个数为

Z=P-2N=1-2×0=1

00.51.52.0所以，系统闭环不稳定。

Time/sec

MATLAB验证：设系统为单位反馈

系统，作系统的单位阶跃响应，如图5-91阶跃响应曲线(MATLAB)所示，表明闭环系统确是不稳定的。

系统，作系统的单位阶跃响应，如图5-91

阶跃响应曲线(MATLAB)所示，表明闭环系统确是不稳定的。

MATLAB文本：exe544.m

G1=tf(100,conv([1,0],[0.2,1]));

G2=tf(100*0.2*[1,0,0,0],conv(conv([1,0],[0.25,1]),conv([0.0625,1],[0.8,1])));

G4=tf(100,conv(conv([1,0],[0.8,1]),[0.25,1]));

G3=tf(50,conv(conv([0.2,1],[1,2]),[1,0.5]));

G5=tf(100*[1,1],conv(conv([1,0],[0.1,1]),conv([0.5,1],[0.8,1])));

G6=tf(-10,2*conv([1,0],[—20,1]));

G7=tf(10,conv(conv([1,0],[0.1,1]),[0.25,1]));

G8=tf(10,conv(conv([1,0],[0.2,1]),[1,-1]));

G9=tf(1000,conv(conv([1,0],[1,2,0]),[0.2,1]));

G10=tf(5*[一0.5,1],conv(conv([1,0],[0.1,1]),[一0.2,1]));

close=feedback(G10,1);

figure(1);nyquist(G1);figure(2);margin(G1);grid;

figure(3);nyquist(G2);figure(4);margin(G2);grid;

figure(5);nyquist(G3);figure(6);margin(G3);grid;

figure(7);nyquist(G4);figure(8);margin(G4);grid;