自动控制原理题海与考研指导 第2版 [胡寿松 编著] 2013年版_151-200.docxVIP

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t,可使系统对输入r(t)的稳态误差为零。

证明令G(s)=1+τs,则闭环传递函

数

闭环特征方程

Ts2+s+K=0

显然，T0及K0,故闭环系统稳定。由题意

C(s)R(s)G(s)

C(s)

R(s)

图3-85系统结构图

稳态误差

若调节t,使,必有e(∞)=0。证毕

3-72设系统结构图如图3-86所示，误差定义为E(s)=R(s)-C(s)。试确定参数K?和To,使以下条件同时满足：(1)在r(t)=t作用下无稳态误差；(2)在n(t)=t作用下，稳态误差的绝对值不大于0.05。

M(s)

C(s)R(s)Tos+1

C(s)

图3-86系统结构图

解(1)稳定性要求。

参数K?和T。的选择，首先应保证系统稳定。由图可知，令N(s)=0,系统在R(s)作用下的闭环传递函数为

若令R(s)=0,则系统在N(s)作用下的闭环传递函数为

因而，闭环特征方程为

s3+25s2+100s+10K?=0

其劳斯表如下：

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可见，使闭环系统稳定的K?值为

0K?250

而T。取值不影响系统稳定性。

(2)稳态误差要求。

当r(t)=t时，

要求稳态误差

应满足K?T?=10

当n(t)=t时，

要求稳态误差

应满足K?≥200

综合稳定性及稳态误差要求，应取

200≤K?250,

不妨取K?=200,则T?=0.05。

3-73设系统结构图如图3-87所示，图中K?,K?及T均大于零。若要求系统输出C(s)跟踪阶跃指令的误差为零，且完全不受扰动N(s)的影响，试选择并确定校正装置传递函数G?(s)和G?(s)。

Gg(s)N(s)

R(s)E(s)[G?(s)C(s)

R(s)E(s)[G?(s)

图3-87系统结构图

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解依题意，令N(s)=0,可立即求出系统的开环传递函数为

因要求,系统的跟踪误差为零，故G(s)必须为I型或I型以上系统。现选择

则闭环特征方程为

Ts3+(1+K?T)s2+K?s+K?K?=0

在K,K2及T均大于零的条件下，根据赫尔维茨稳定判据，应有下列条件成立，才能保证闭环系统稳定：

K?(1+K?T)—K?K?T0

整理得

,K?K?

令R(s)=0,对系统进行结构图等效变换，如图3-88所示。由图得扰动作用下的闭环传递函数

N(s)

N(s)

G?(s)

(a)

C(s)

G?(s)

N(s)

N(s)

k一G?(s)

G?(s)

(b)

C(s)

N(s)

N(s)

+K,

st+K,(c)

C(s)

图3-88结构图变换

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令s+K?—K?G?(s)=0

得可使C(s)完全不受N(s)影响。

最后结果归纳如下：

,

K?K?

3-74已知系统结构图如图3-89所示。(1)试求K?及K2的值，使系统的闭环极点配置在—5±j5处；(2)设计G?(s),使系统在输入r(t)单独作用下无稳态误差；(3)设计G?(s),使系统在扰动n(t)单独作用下无稳态误差。

N(s)

N(s)

G?(s)G?(s)

C(S)

1+K?s

R(s)

图3-89系统结构图

解(1)确定K?及K2的值。

利用梅森增益公式，求系统在R(s)作用下的闭环传递函数：

前向通路总增益

流图特征式及余因子式

,△=△?=1

因而

利用梅森增益公式，求系统在N(s)作用下的闭环传递函数：

前向通路总增益

流图特征式及余因子式

,△?=△?=1

因而

闭环特征方程为

s2+(1+K?K?)s+K?=0

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由题意，希望闭环特征方程为

(s+5+j5)(s+5—j5)=s2+10s+50=0

令s2+(1+K?K?)s+K?=s2+10s+50

即可求得

K?=50,

(2)设计G?(s)。

令N(s)=0,则系统在R(s)作用下的误差为

E,(s)=R(s)—(1+K2s)C,(s)

令E,(s)=0,应有

s(s+1)+K?(1+K