本田机器人专利JPA_2006350776.pdfVIP

【要約】

【課題】ローカルミニマムを回避し、高速な経路計画を

実現するための経路生成装置を提供する。

【解決手段】本発明の提供する装置は、移動体、障害物

、および目標物の位置および形状の情報に基づき移動空

間内のマップを生成するマップ生成部と、マップを用い

て、移動体、障害物、および目標物の相対位置関係に基

づく引力ポテンシャルおよび斥力ポテンシャルを計算し

、これらの和である合成ポテンシャルを生成する合成ポ

テンシャル生成部と、合成ポテンシャルに基づいてマッ

プ内の経路探索を行い、該経路探索の収束位置がローカ

ルミニマムかどうかを判別するローカルミニマム判別部

と、収束位置がローカルミニマムの場合、該収束位置の

ポテンシャルを所定値だけ増加させた仮想ポテンシャル

を生成する仮想ポテンシャル生成部と、収束位置が目標

位置の場合、経路探索の結果に基づいて移動体の移動経

路を生成する経路生成部と、を備える。

【選択図】図２

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【特許請求の範囲】

【請求項１】