项目二 认识机器人运动控制+任务二.pptxVIP

机器人技术基础及应用教研室：机器人技术

项目二认识工业机器人运动控制

任务二认识工业机器人齐次变换

目录任务工单2任务提出1任务准备3任务总结5任务实施4

一、任务提出任务提出研究工业机器人动力学与运动学时，首先要了解工业机器人平移运动、旋转运动和复合运动力学矩阵的齐次变换原理，并进行相关分析。

二、任务工单任务工单项目名称项目二认识工业机器人运动控制任务名称任务二认识工业机器人齐次变换实训场地?实训设备?学时?班级?学号?姓名?工位号?知识目标（1）了解工业机器人齐次变换原理。（2）分析工业机器人齐次变换。技能目标（1）能够分析工业机器人齐次变换。素质目标（1）增长见闻、关注行业；（2）安全生产、提高效率；（3）文明生产、保证质量；（4）提升自信、服务产业。任?务?内?容1.工业机器人的齐次变换。??

三、任务准备（一）思维导图

三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人齐次变换原理用连杆的初始位姿矩阵乘以齐次变换矩阵，即可得到经过多次变换后该连杆的最终位姿矩阵。通过多个连杆位姿的传递，可以得到机器人末端执行器的位姿，即进行机器人正运动学分析。

三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人齐次变换原理

三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人齐次变换原理

三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人齐次变换原理

三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人齐次变