原创力文档摘要
随着移动互联网与物联网技术的快速发展，基于位置服务（LocationBased
Service，LBS）的需求日益增加。GNSS在室外环境下具备高精度、全天候定位
能力，但在室内环境，由于信号遮挡与多路径效应，难以实现精准定位。因此，
研究室内定位技术具有重要的现实意义。超宽带（UltraWideBand，UWB）室内
定位技术因非视距问题而导致定位精度大幅度下降，而行人航位推算（Pedestrian
DeadReckoning，PDR）方法会随着时间的推移累计误差严重，影
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