CN119526371A 末端力估计模型训练方法、估计方法、装置、设备及介质 （网易（杭州）网络有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119526371A

(43)申请公布日2025.02.28

(21)申请号202311091276.0

(22)申请日2023.08.28

(71)申请人网易（杭州）网络有限公司

地址310052浙江省杭州市滨江区网商路

599号网易大厦

(72)发明人王昭蓉王蒙陈赢峰

(74)专利代理机构北京超凡宏宇知识产权代理

有限公司11463

专利代理师彭星

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书3页说明书12页附图4页

(54)发明名称

末端力估计模型训练方法、估计方法、装置、

设备及介质

(57)摘要

CN119526371A本申请提供了一种末端力估计模型训练方法、估计方法、装置、设备及介质，涉及机械臂技术领域。通过获取机械臂在多个运动状态下的多组样本状态数据，样本状态数据包括：机械臂中多个关节的样本状态数据以及机械臂的末端在多个方向的样本力参数；采用预设的初始末端力估计模型，根据样本状态数据中多个关节的样本检测数据以及末端在第一预设方向的样本力参数，预测得到样本状态数据对应的末端在第二预设方向的估计力参数；根据样本状态数据中第二预设方向的样本力参数，和样本状态数据对应的第二预设方向的估计力参数，调整初始末端力估

CN1195263