本田机器人专利JPA_2002154077.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】人間型ロボットの肘関節の部分で上腕部およ

び下腕部の間に異物が挟み込まれてスムーズな作動が阻

害されるのを防止する。

【解決手段】上腕部１６および下腕部１７は略円筒状

の肘関節２０で連結されており、略直線状に延びた伸長

位置と前方に屈曲した屈曲位置との間で屈曲可能であ

る。肘関節２０の軸線Ｌの位置は上腕部１６および下腕

部１７の幅Ｗの中心よりも前方側に偏倚しており、かつ

肘関節２０に連なる上腕部１６および下腕部１７の後面

には肘関節２０に向かって傾斜する傾斜面１６ａ，１７

ａが形成される。肘関節２０の軸線Ｌの位置を前方に移

動させたことで、下腕部１７を屈曲位置に向けて前方に

回転させたときに肘関節２０の前側に異物が挟まれるの

を防止することができ、かつ傾斜面１６ａ，１７ａを形

成したことで、下腕部１７を伸長位置に向けて後方に回

転させたときに肘関節２０の後側に異物が挟まれるのを

防止することができる。

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