原创力文档CHAPTER06·第十讲FULL-STATELINEARIZATION非线性系统控制理论第6章反馈线性化（二）全状态线性化与零动态：从对合性到零动态判据§6.2课程非线性系统控制理论32学时·共16次课·每次2学时本讲内容分布·对合性·Frobenius定理·定理6.3·零动态与最小相位§6.2第10次课·共16次
本次课主要内容从输出精确线性化走到整个状态线性化01问题与几何语言全状态线性化的定义与目标等价偏微分方程(6-12)(6-13)分布：逐点变化的切平面族02对合与Frobenius对合性：Δ内封闭例6.5
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