导航学概论课件-INSGNSS 组合系统总体架构.pptxVIP

INSGNSS组合导航系统总体架构

INS/GNSS组合导航第一章INSGNSS组合导航系统总体架构组合导航的本质是优势互补，而非简单叠加01

单一导航系统各有短板两套系统在误差特性与可用条件上的反差，构成组合导航的根本出发点——让INS的短期高精度与GNSS的长期稳定性相互校正，形成全天候、全地形连续导航方案。INS的困境：短期精准，长期漂移惯性导航系统·误差累积短期精度高、输出频率高陀螺仪与加速度计自主推算运动状态，不依赖外部信号，可连续输出高更新率的姿态与位置信息。误差随时间积分累积长期运行后位置漂移严重——陀螺零偏与加速度计噪声经双重积分被不断放大，导航精度随工作时长持续劣化。GNSS的短板：长期稳定，易受遮挡全球卫星导航·信号依赖长期精度稳定提供绝对位置参考，误差不随时间增长，长时间运行时仍能维持一致的定位精度。易受遮挡高楼、隧道、树林均可造成信号遮挡，城市峡谷中可能完全失效；更新率仅1-20Hz，动态响应不足。

组合导航实现优势互补“组合导航通过信息融合实现优势互补，提升导航精度与可靠性。”核心价值：实现优势互补，提高导航系统的精度和可靠性。广义与狭义广义：两种及以上导航定位手段的组合均属组合导航，如GNSS与罗兰、地形匹配与视觉导航。狭义：特指至少包含一种推算导航手段的系统，最典型为GNSS/INS组合。系统本质以计算机为中心，对各导航传感器