索支撑系统的动力学分析与跟踪控制.pdf

第22卷第4期 振 动 工 程 学 报 v01．22No．4 1111竺!星： !呈坚!呈呈!呈!兰!垒三呈!!呈呈三呈曼!呈呈呈!!呈堡 垒兰曼：!!!!： 索支撑系统的动力学分析与跟踪控制 杜敬利，保宏 (西安电子科技大学机电工程学院，陕西西安710071) 摘要：索牵引并联机器人中的柔索在做大范围运动的同时会伴随有低频振动。建立了此类柔索的动力学方程，得出 柔索张力与索长之间的关系，在此基础上建立了索牵引并联机器人系统的较精确动力学模型。然后采用反馈线性 化方法设计了轨迹跟踪的PID控制器，同时引入虚拟采样技术来弥补测量设备采样率较低的缺点。数值算例证明 了所提方法的有效性。 关键词：索牵引机器人；动力学；反馈线性化；轨迹跟踪 中图分类号：TP242，TP273 文献标识码：A 文章编号：l004—4523(2009)04一0335一05 型与运动控制问题进行研究。首先在考虑柔索垂度、 引 言 弹性变性、索长变化和振动等因素影响的前提下建 立了系统的精确动力学模型。在此基础上，将系统反 索牵引并联机器人是利用柔索传递力和运动的 馈线性化后通过PID控制器控制柔索的收放，利用 一类并联机构，具有结构简单、工作空间大和制造成 索长调整来实现舱体的运动控制。 本低等优点。这种新型机器人经过广泛研究已形成 比较完整的体系，并成功应用到众多领域[1’2]。 1低频振动索的动力学模型 针对索牵引并联机器人的动力学与控制已进行 了大量的研究。Gouttefarde将柔索简化为索杆单 馈源支撑系统中的6根柔索其一端绕过定滑轮 元，系统地研究了不同牵引索数目时的力闭环工作 与执行机构相连，称为索的固定端；另一端与馈源舱 空间，指出工作空间的形状和大小直接依赖于柔索 体相连，称为牵引端。考虑图1所示的柔索i(i=1， 连接点的位置[副。Yamamoto研究了一种不完全约 2，…，6)，其弹性模量为E，横截面积为A，单位长度 束索牵引机器人的逆动力学与轨迹跟踪问题“】。Oh 的重量为P。定义重力方向沿全局坐标系的Z轴负 对一种6自由度索牵引并联机器人的动力学及控制 向。 问题进行了分析[5]。Fang探讨了7索牵引时的索张 力优化与控制问题[6]。但以上研究中均将柔索简单 * 以 彳 地处理成仅能承受张力的索杆单元，没有考虑其他 非线性特性，动力学模型过于粗糙。 瓦≮b 本文要讨论的大型射电望远镜馈源索支撑系统 属于6索驱动机器人，由6根上百米长的柔索拖动馈 Z 源舱体到指定的位置和姿态[1]。在对这种大跨度柔 。≮y 索牵引并联机器人进行力学分析时，文[1]和[7]均 认为柔索自重需要考虑，但因系统运动缓慢，可忽略 惯性作用的影响，基于静力学模型进行系统控制。 图l缓慢运动柔索的动态构型 由于柔索跨度巨大且运行精度要求较高，在柔 索收放拖动馈源舱运动过程中，柔索本身较大幅度 柔索的振动将导致其对舱体的牵引力发生变 的低频振动对舱体定位精度的影响是应当考虑的。 化，使舱体发生振动，偏离规划的理想位姿。本文采 本文将对这种缓慢运动的索支撑系统的力学模 用稳态运动加低频振动的形式来较精确地描述柔索