磁流变半主动悬架变论域模糊控制研究.pdf

第22卷第5期 振 动 工 程 学 报 V01．22No．5 2009年10月 ofVibration Oct．2009 Journal Engineering 磁流变半主动悬架变论域模糊控制研究 王其东，王祺明，陈无畏 (合肥工业大学机械与汽车工程学院，安徽合肥230009) 摘要：在ADAMS／CAR中建立了基于磁流变减振器的整车多刚体动力学模型，将变论域模糊理论应用于磁流变半 主动悬架控制，设计了一种改进的变论域模糊控制器，并在Matlab／Simulink中建立了控制子系统。以脉冲路面和 随机路面作为输入，进行了不同车速工况的ADAMS—Matlab整车联合仿真，对被动悬架、变论域模糊控制及传统模 糊控制磁流变半主动悬架的减振效果进行了比较分析，并进行了实车台架试验验证。分析结果表明，采用所设计的 变论域模糊控制策略的控制效果要优于传统的模糊控制策略，磁流变半主动悬架可有效改善汽车行驶的平顺性和 舒适性。 关键词：半主动悬架；磁流变减振器；变论域模糊控制；整车模型；联合仿真 中图分类号：U463．33；U463．4文献标识码：A 文章编号：1005—4523(2009)05—0512．07 引 言 1模型的建立 1．1磁流变减振器数学模型的建立 基于磁流变减振器的半主动悬架实现了阻尼随 行驶工况进行控制，充分利用了阻尼元件的性能，提 磁流变阻尼减振器是基于磁流变液流变特性随 高了车辆平顺性，已经成为国内外研究的热点n~5】。 外加磁场强度改变的特性进行工作。直线运动的磁 目前在理论研究中，多数使用Matlab／Simulink搭流变阻尼减振器主要有流动、剪切和挤压模式3种。 建半车或整车模型E6]，但由于车辆模型的复杂性，其 汽车悬架所用的阻尼器受结构和尺寸的限制，一般 准确性受到了限制，特别是省略了一些弹性元件，使 采用剪切模式和流动模式共同作用即混合模式，利 模型与实际车况相差较大。而在控制策略的选择上， 用线圈产生的磁场来控制磁流变液在阻尼通道中的 模糊逻辑控制利用人类专家控制经验，对于非线性、 流动特性，改变活塞左右腔之间的压力差，从而实现 复杂的控制显示了鲁棒性好、控制性能高的优点，许 阻尼力的调节。 多学者都对模糊控制在悬架系统上的应用进行了探 在混合工作模式下阻尼力可视为两种工作模式 索和研究L1~3]。但是在研究中发现，汽车悬架系统的下的阻尼力的叠加，即 模糊建模、模糊规则建立和模糊推理算法等方面过 于依赖专家经验；模糊控制档级有限和缺少积分环 节，使得它的控制精度不高。 (1) 本文将一种改进的变论域模糊控制方法应用到 F=C,v+Sr,sgn(v) (2) 磁流变半主动悬架的控制中，在Matlab中建立磁流 变减振器的数学模型和控制模型，在ADAMS／CAR 为与磁流变液相关的参数；b一7(D；I为电流；N为 中建立磁流变减振器模型和整车多刚体动力学模 线圈匝数；叩为磁流变液的零场粘度；D为减振器缸 型，对基于磁流变减振器的半主动悬架的整车多刚 筒内经；d为活塞直径；，为阻尼通道长度；h为阻尼 体动力学模型进行了联合仿真，并进行了实车台架 通道间隙；c为与结构有关的修正系数。 试验，检验所制定的变论域模糊控制策略。