水下摩擦叠焊焊头夹持机械手的结构设计与三维实体模拟.pdfVIP

水下摩擦叠焊焊头夹持机械手的结构设计与三维实体模拟 摘 要 随着世界范围内海洋平台、海洋立管、海底管道等钢结构种类和数量的日益增 多，因自然环境载荷因素以及设计不合理等人为因素影响而导致的损伤不可避免， 钢结构的水下损伤修复技术也因此而成为当今海洋石油工程领域不可或缺的安全 保障配套技术。摩擦叠焊技术是一种新型的固相连接技术，在材料的成型加工尤其 是钢结构的水下湿式维修方面具有巨大的应用潜力，因此近 10 年来该技术在欧洲 得到了高度重视。我国在这方面的研究工作则刚刚开始起步，尚无成熟可靠的商业 化作业产品。 将摩擦叠焊技术应用于水下钢结构维修的关键在于摩擦叠焊焊头的自动化工 装夹具，根据欧盟的实践经验来看，主要通过将Tricept 600并联机器人进行海洋 化改造来实现。改造后的Tricept并联机器人是具有5个自由度的夹持机械手，能 够提供重达 15～20kN 的力，确保摩擦叠焊的成型过程顺利完成。本人在查阅大量 文献资料的基础上，了解了Tricept并联机器人的基本结构及其运动机理，并应用 三维设计软件Pro/E进行了运动模拟；通过运用机械原理、机械零件等方面的知识 完成了机械手主动支链的机构设计；最后进行了整个摩擦叠焊夹持机械手的三维实 体模拟，并用AutoCAD绘制了相关的结构设计图纸。上述这些工作为我国自主研制 开发摩擦叠焊夹持机械手奠定了一定基础。 关键词：摩擦叠焊，并联机器人，结构设计，三维模拟仿真 I 水下摩擦叠焊焊头夹持机械手的结构设计与三维实体模拟 Abstract With the worldwide offshore platform, marine risers, the Cross Harbour Tunnel and other types of steel as increasing fast, these marine petroleum steel structure is damage unavoidable in the natural environment and design load factors, under the influence of human unreasonable factors. Underwater steel structure repair technology has thus become the offshore oil field project essential for safety and security of supporting technology. Friction Stitch Welding technology is a new kind of solid-phase joining technologies, it’s able to get better connect quality in the wet and dry environmental conditions, the material forming and even the steel structure underwater maintenance has great potential for application. So at the past 10 years, Friction Stitch Welding technology has been got highly concern in Europe. Chinas research in this area of work has just started, there is no mature and reliable operation of commercial products. The key of using the Friction Stitch Welding in u