动力定位系统自适应滤波技术.pdfVIP

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2017-09-15 发布于浙江
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动力定位系统自适应滤波技术.pdf

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第35卷第10期舰船科学技术 V01．35，No．10 2013年10月 SHIPSCIENCEANDTECHNOLOGY Oct．，2013 动力定位系统自适应滤波技术齐国鹏，俞孟蕻，袁伟 (江苏科技大学计算机学院，江苏镇江212003) 摘要：与普通船舶相比，耙吸挖泥船变吃水作业动力定位的滤波器设计，不仅需要考虑到模型偏差，还需要考虑到模型的时变性和突变性。本文采用Sage—Husa自适应滤波和强跟踪卡尔曼滤波相结合的改进自适应滤波算法，前者滤波精度高但自适应能力有限，后者应对突变的能力较强但精度有限。由仿真实验可以看出，二者的有机结合很好地解决了耙吸挖泥船变吃水作业动力定位的滤波问题。关键词：耙吸挖泥船；变吃水作业，动力定位；滤波器；改进的自适应滤波算法中图分类号： U615．35+1．2文献标识码： A 文章编号： 1672—7649(2013)10—0096—05 Researchon in adaptivefilteringtechniquesdynamicpositioningsystems Wei Meng·hong。YUAN QiGuo—peng，YU of ofScienceand (School University 212003，China) Computer，Jiangsu Technology，Zhenjiang Abstract： with filter on suction Comparedordinaryships，thedesigntrailing hopperdredger’S under draft needtoconsiderthemodel state，not deviation，but dynamicpositioningsystem changing only alsoneedtoconsiderthemodeloftimevariationandmutation．Inthis paper，improvedadaptivefiltering combined with Kalman formerhas algorithm，which adaptivefilteringstrongtracking filtering，the Sage—Husa isnot latter butits has with capacitysatisfactory，the highfilteringaccuracyadaptive strongabilitydealing mutationsbutits is the canfindthat them