柔性辊弯成型可变时域离散插补控制.pdfVIP

第39卷 第 12期 华 中 科 技 大 学 学 报 (自然 科 学 版) Vo1．39No．12 2011年 12月 J．HuazhongUniv．ofSci． Tech．(Natura1ScienceEdition) Dec． 2O11 柔性辊弯成型可变时域离散插补控制 钱 波 李 强 黄志高 (1北方工业大学机电工程学院，北京 100144； 2华 中科技大学材料成型与模具技术国家重点实验室，湖北 武汉 430074) 摘要 针对高精度复杂截面形状的柔性辊弯成形伺服控制 问题，提出可变时域的离散插补控制，应用板材轮 廓 曲线 曲率变化快慢来实时修改插补周期．在板材前进过程中，利用当期插补节点处板材轮廓 曲率变化率计 算下一插补节点插补时域．当曲率变化率等于 0时，则为最大值；当不等于 0时，若为极值则下一插补时域为 最小值，若不为极值则等比例增加时域值．通过实时调整加工过程中的插补时域，最终实现曲率快速变化时插 补点密集，曲率缓慢变化时插补点稀疏，建立兼顾精确点位与高效拟合伺服控制模型．实验结果表明：可变时 域的离散插补控制对复杂截面形状的板材成型提供了一种较好的运动控制方法． 关键词 柔性辊弯成形；可变时域；伺服控制；离散插补；运动控制 中图分类号 TG3 文献标志码 A 文章编号 1671—4512(2011)12-0037—04 Controlofdiscreteinterpolationwithvariabletime- domain inflexiblerollforming QianBo LiQiang HuangZhigao。 (1CollegeofMechanicalandElectronicalEngineering，NorthChinaUniversityofTechnology， Beijing100144，China；2StateKeyLaboratoryofMaterialProcessingandDieandMould Technology，HuazhongUniversityofScienceandTechnology，W uhan430074，China) Abstract Conventionaldiscreteinterpolationmostlyhaveconstantinterpolation cycleandinterpola— tiontime—domain．Asforcomplexcurvetrajectoryinterpolation，interpolationpointsareveryfew whenthecurvaturechangesrapidly，whiletheinterpolation pointsarerelativelyexcessivewhen the curvaturechangesslowly．Therefore，a variable time—domain discrete interpolation controlmethod wasadopted，whichcouldchangeinterpolationcyclebythespeedofcurvaturechange，thusinterpola— tion pointsweredensewhenthecurvaturechangesrapidly，whiletheinterpolationpointsweresparse whenthecurvature changesslowly．Experimentsresultsshow thatthevariabletime—domain servo motorcontrolisagoodoperatingcontrolmethodforthesheetsteelformingin complexcross—section shape． Keywords flexiblerollforming；variabletime—domain；servomotorcontrol；d