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中国机械工程第 15 卷第 5 期 2004 年 3 月上半月
两自由度闭链触觉再现机构的设计与仿真
郭卫东 张玉茹
北京航空航天大学机器人研究所, 北京, 100083
摘要: 设计完成了具有两个自由度的闭链触觉再现平面机构, 对该机构
进行了运动学和静力学分析, 得到了其位移求解的正反向运动方程和电机
输出力矩的计算方法, 为选择电机提供了依据。以虚拟样机技术为基础, 综
合应用三维实体造型软件U G 和机械系统动力学分析软件ADAM S 建立了
所设计的触觉机构的虚拟样机, 通过仿真分析, 验证了所设计机构的实用性
郭卫东 副教授
和理论推导结论的正确性。
关键词: 机构; 触觉机构; 运动学; 虚拟样机; 仿真
中图分类号: TH 11 文章编号: 1004- 132 (2004) 05- 0438- 04
D esign and Sim ula tion of 2 DOF Closed Cha in Haptic M echan ism
Guo W eidong Zhang Yu ru
, , 10083
BeiH ang U n iversity Beijing
Abstract: Tw o DO F clo sed chain hap tic m echan ism w as designed and sim u lated in th is paper.
K inem atics and statics of the m echan ism w ere analyzed, the fo rw ard and reverse k inem atics equation s
u sed fo r com pu ting disp lacem en ts and the calcu lation m ethod of the ou tpu t toques of the driving m o
, .
to rs w ere gained w h ich th is p rovided basis fo r selecting the m o to rs T he virtual p ro to type of the
3
m echan ism w as estab lished by u sing D so lid m odeling softw are U G and au tom atic dynam ic analysis
softw are of m echan ical system ADAM S. T he p racticab ility of the m echan ism and the co rrectness of
the conclu sion ob tained theo retically w ere validated by m ean s of analyses and sim u lation.
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Key words m echan ism hap tic m echan ism k inem atics virtual p ro to type sim u lation
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