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农 业 机 械 学 报 第39卷第12期
Tricept机器入机构位置正解的序单开链法*
冯志友 王志国 张 策 杨廷力
【摘要】 基于序单开链单元提出了Tricept机构位置正解的一种方法。该方法依据机构的拓扑结构特征，分
析过程简明，可求出全部实数解，建立了与机构拓扑结构相统一的机构位置分析数学模型，且得到维数最少恰等于
机构耦合度的位置正解方程。通过二维搜索得到其位置正解的全部 8组实数解，且计算效率较高。
关键词：并联机构 位置正解 单开链
中图分类号 ：TH112 文献标识码：A
DirectDisplacementSOlutiOnOftheTriceptR0bOtBased0n
orderedSingle一0pened-chain
FengZhiyou W angZhiguo2 ZhangCe3 YangTingh4
(1． 西P0Z f c ，【 8rsf，丁口 300160，( 72以 2．Har6 5反 “e0I厂T oZ0g ，
f r6 150001，C 西2n 3．心＆ U，2 P，．s ，n 300072，C a
4． g cemcnZCD伽 m 0 ，N g210042，( 72以)
Abstract
A new numericalappr。achofdirectdisplacements01utionfortheTriceptr。botbasedonordered
singl}opened—chain waspresented．Theminimum dimension directdisplacementequationsofthe
systen1， equa1 to the coupling degree， were derived according t。 the topo1ogical structural
characteristics．Theana1vsiscOursewassimpleandcould0btainalltherealdirectsolutions．Eightreal
directso1utionsoftheTriceptrobothavebeenobtainedbya2一D searchandthesearchisefficient．
Kevwords Paralle1mechanism，Directdisplacementsolution，Single—opened—chain
求得全部位置解，结果与初值选取有直接关系。
引言
Tricept并联机器人模块[引，由于工作空间／占
目前，并联机构位置 正解方法主要为解析 地面积 比大、刚度高、静动态特性好、特别是可重构
法[卜J和数值法 【 ]。解析法主要是通过消元法 性强等优点，已在航空航天和汽车工业 中得到广泛
消去机构方程中的未知数从而使得机构的输入、输 应用。本文基于序单开链单元提出Tricept机构位
出方程为仅含一个未知数的高次方程。其特点是可 置正解的一种数值方法。通过二维搜索即可得到全
求出位置正解的所有可能解，可以避开奇异问题，不 部实数解，且效率较高。
需初值，数学推导极为复杂，当所求解的一元代数方
1 机构描述及拓扑结构分解
程的次数不大于 4时，求解速度较快；反之，求解速
度较低。数值法的优点是建立数学模型简单，没有 如 图 1所示，Tricept并联机器人机构 由动平
繁琐的数学推导，可求解
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