车辆底盘集成控制系统的电动机控制.pdfVIP

2O08年12月 农 业 机 械 学 报 第39卷第12期 车辆底盘集成控制系统的电动机控制* 牛礼 民 陈 龙 赵又群 汪若尘 摘【要】 为协调车辆操纵稳定性和行驶平顺性，在分析半主动悬架和 电动助力转向工作原理的基础上，研制 出以嵌入式系统为平台的车辆底盘系统集成控制器。硬件上对悬架可调阻尼减振器的步进电动机和转 向系统的 直流 电动机进行控制设计；软件上运用模糊控制和PID控制算法，在 C。dewarri。r集成开发环境下结合超级终端对 软硬件进行联调。试验结果表明，控制器运行可靠，电动机控制正确、效果明显，集成控制下车辆的操纵稳定性和 平顺性得到改善 。 关键词：车辆 半主动悬架 电动助力转向 集成控制 中图分类号：TP273 。5；u463．1 文献标识码 ：A M 0t0rCOntrOlinVehicleChassisIntegratedCOntr0lSystem NiuLimin，2 ChenLong Zhd，oYouqun2 wangRuochen (1．J以gs U规 8rs ， e n7zg212013，( 以 2。Na gU e 如 oAro以乱 cs＆ A r0a ￡ic，N以 托g2100l6，( 咒。) Abstract Inordertoharmonize theperformance 。fvehiclehandling stabihty and riding comfort，an integratedcontrollerofvehiclechassissystem wasdesignedbasedonembeddedsystem afteranalyzing theprinciplesofsemi—activesuspension(SAS)andelectricpowersteering(EPS)．Steppermotorof suspensionadustabledamperand 【)CmotorofEPSwerecontI．0lledrespectivelybyhardware．Fuzzy andPID arithmeticwereapplied in software．United adjustmenttohardwarewasdonewit}f HyperTerm inalunder the c。ndition of CodeW arrior integrated deVeIopment． Experiment resuIts pr。vedthecontro11erandmot。rswererunningreliab1y，handhngstabihtyandridingcomfortab1ywhen integratedconditionwerebeingimproVed． KeywOrds Vehicle，Semi—activesuspension，Electricpowersteering，Integratedcontrol 盘集成系统重要组成部分，车辆悬架与动力转 向的 引言 协调控制显得尤为重要。 为了协调汽车操纵稳定性和行驶平顺性 的矛 本文基于嵌入式系统 sAMSuNGS3C44B0x 盾，运用底盘集成控制技术提高主动安全性和驾驶 设计半主动悬架 (semi—activesuspension，简称 SAs) 舒适性，是当前汽车研究领域的热点，也是今后汽车 和电动助力转 向(electricpowersteering，简称 EPS) 底盘技术的发展方向。 目前底盘集成控制研究较多 集成控制器，采用模糊控制算法和 PID算法分别控 的是防抱死制动系统、驱动防滑转系统和 自适应巡