高维汽车侧向动力学系统的分岔与失稳分析.pdfVIP

2O08年12月 农 业 机 械 学 报 第39卷第12期 ．．． ‘_l 口 维汽车侧向动力学系统的分岔与失稳分析* 同 杨秀建 王增才 【摘要】 为建立汽车实际状态响应与轮胎侧偏刚度间的联系，采用二次多项式轮胎模型建立了包含侧倾运动 和平面运动的四维非线性侧向动力学系统；应用中心流形定理对其进行了降维处理并转换为中心流形上的一阶约 化系统。应用非线性分岔和稳定性理论以及时域仿真分别对均匀路面工况和对开路面工况的稳定性进行了分析。 结果表明，奇异点处发生鞍结分岔将导致汽车失稳，可以通过改变前轮转向角来改变分岔特性，改善汽车极限工况 下的稳定性，从而实现非线性动力学分析方法与主动转 向控制系统的分析和设计相结合，以减小基于线性轮胎模 型的控制方案的局限性，提高底盘控制系统的控制性能。 关键词：汽车 稳定性 分岔 非线性动力学 中心流形 中图分类号 ：u461．6 文献标识码：A Analysis0nBifurcati0n andDestabilizationof High-dimensi0nalVehicleLateralDynamics YangXiujian W angZengcai (SanogUni rs ，J’a 250061，C 札a) Abstract Inordertoformulatetherelationshipbetweenvehiclestateresponsesand tirestiffness，a4一D nonlinearvehiclelateraldynamicsystem consistingofrOUandplanarmotionswasfoundedbyutilizing aquadratictiremode1．Thenthe4一D nonlinearsystem hasbeensimplifiedtothecentermanifoldt()a oneordersystem withthecentermanifoldtheOry．Thestabi1itycharacteristicsin symmetricaland 一 splitroadconditionswereanalyzedbvbifurcation theoryandtime—domain simulati0ns．Theresults demonstratedthatthesingularpointcorresp0ndedtothecriticalstatewhereifbifurcationoccurredthe vehiclewould losestabmty．SOthevehiclestability atthecriticalconditionscOuldbeimprOvedby changingthefrontwheelsteeringangleanditwouldbeanew ideatocombinethebifurcationtheory andtheactivesteeringcontI．0ltechnique． Keywords Vehic1e，Stability，Bifurcation，Nonlineardynamics，Centermanif01d 车轮胎与地面间呈现强非线性关系，在汽车的侧 向 引言 动力学仿真分析中大多采用 “魔术公式”、Dugo“模 保持极限工况下汽车的稳定性是现代汽车主动 型等经验轮胎模型_3~4]。这些经验轮胎模型可以 安全控制技术研究的主要 内容之一，如汽车稳定性 较好地反映轮胎力 的强