考虑关节耗散的平面两自由度五杆机构动力学建模.pdfVIP

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2017-09-12 发布于境外
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考虑关节耗散的平面两自由度五杆机构动力学建模.pdf

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2008年12月农业机械学报第39卷第12期考虑关节耗散的平面两自由度五杆机构动力学建模* 李仁军刘宏昭李鹏飞摘【要】将摩擦力视为外部非保守力，提出了包含耗散函数的Appell方程。应用运动影响系数法进行机构的运动学分析；构建了机构系统的路里叶耗散函数，推导出广义耗散力。建立了包含耗散函数的平面闭链五杆机构的动力学模型，并提出了解算方法。逆动力学计算结果验证了动力学模型的正确性，仿真结果表明关节摩擦对机构运动的影响显著。关键词：闭链五杆机构关节摩擦耗散函数广义耗散力运动影响系数中图分类号：TH112 文献标识码：A DynamicsM 0deling0f2DoFFive-barM echanism in C0nsideringDissipati0n 0fJoint LiRenjun LiuHongzhao LiPengfei ( ’口 L 坶i 加Z9 ， ’彻 710048，＆) Abstract Thefrictionwasdisposedasanexternalnon—inertiaforce，andamendedAppellequationinc1uding thefrictionofsystem wasputfOrward．Thekinematiccharacteristicsofaplanarc1osed一1oopfive_bar mechanism wereanalyzedby using themethod ofkinematic influencecoefficient ． ThedissiDation functionofthemechanism system wasprop。sed，thenthegenerahzeddissipationf。rceswerededuced ． Thedynamicsmodelofthemechanism whichinc1udedthejointfrictionwasproposedbvmeansofthe mended equation．And arithmeticwaspresented to solve these equations ． The resultsofinverse dynamicstest edthecorrectionofthemode1．Theoutcomesofsimu1ationindicatedthatointfriction hasobViousinfluenceonmotionparametersofthemechanism ． Keywords Closed～IoopfiVe_barmechanism，J。intfriction，Dissipationfunction，GeneraIized dissipationforce，Kinematicinfluencecoefficient