模块化可重构机器人的构形在线自主辨识.pdfVIP

第47卷第 15期 机 械 工 程 学 报 V0l1．47 NO．15 2011年 8 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Aug． 2O11 DoI：1O．3901，JM E．2011．15．017 模块化可重构机器人的构形在线 自主辨识木 姜 勇 王洪光 潘新安 ，2 余 岑 ，2 何 能 ，2 (1．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016； 2．中国科学院研究生院 北京 100039) 摘要：针对模块化可重构机器人(Modularreconfigurablerobot，Mgg)构形复杂多变的特点，提出一种基于上层数据库和底层 接 口电路相结合的构形在线自主辨识方法。以所研制的MRR系统样机为研究对象，介绍关节、连杆、基座和夹爪等四类基 本功能模块的结构及特殊接口电路设计；考虑多模块组合运动形式的等效性，以及同类型关节模块在输出力／力矩方面的差 异，改进 MRR构形空间的计算方法。利用图论中树的相关理论，在定义同类构形生成树和同序构形树枝的基础上，建立 MRR构形辨识的总体研究模型，包括同类构形生成树辨识、同序构形树枝辨识和边约束条件辨识三个部分。根据模型中各 部分的具体辨识对象，通过构建基本功能模块的上层数据库，并结合底层接 口电路的特殊设计，实现机器人在无人参与情况 下的构形在线 自主辨识。以MRR系统样机为试验平台，通过多次构形辨识试验证明该方法的可行性和有效性。 关键词：模块化可重构机器人 构形 自主辨识 中图分类号：TP24 AutonomousOnlineIdentificationofC0nfiguratiOnsforM odular Rec0nfigurableRobot JIANGYong WANGHongguang PAN Xinan YU Cen HENeng， (1．StateKeyLaboratoryofRobotics，ShenyangInstituteofAutomation， ChineseAcademyofSciences，Shenyang110016； 2．GraduateSchool，ChineseAcademyofSciences，Beijing100039) Abstract：Inview ofthechraacteristicsofcomplexandchangefulconfigurationsofmodularreconfigurablerobot(MRR)，na autonomousonlineidentificationmehtodbasedoncombiningupperdatabaseandlowerinterfacecircuitsisproposed．A homemade MRRistakenasreserachobject，htemechatronicsstructuresandthespecialinterfacecircuitsinfourkindsofbasicfuncitonmodules includingjoint，link，basenadgripperraeintroducedindetail．Bytakingintoaccounthtemotionequivalenceinmulti-module combinationsnadhtedifferenceinoutputforce／torqueofsimilrajointmodules，hteconfigurationspacealgorithmisimproved．By usingthegraphictheory,twonew conceptscalledsimilra configurationspanningrteenadsamesequenceconfigurationbrna chare definedrespectively,nadhtentheoverallmodelofrconfigurationidentificationofMRR isestab