基于碰撞危险度模型的AUV三维避障研究.pdfVIP

第 32卷 第 6期 武汉理工大学学报(鸯 ) Vo1．32 N0．6 20O8年 12月 JournalofWuhanUniversityofTechnology Dec．20O8 (TransportationScience＆Engineering) 基于碰撞危险度模型的AUV三维避障研究* 王奎民 洪 晔 边信黔 严浙平 (哈尔滨工程大学 自动化学院 哈尔滨 1500O1) 摘要：自治式水下机器人 (AUV)在复杂海洋环境航行时要求能够及时躲避障碍物．文中建立了基 于前视声呐的环境模型，将未知障碍物信息转化到环境中，并对未知障碍物进行属性判断．将水面 船舶的碰撞危险度概念应用到AUV的水下环境避障中．建立新的水下三维碰撞危险度模型，仿真 实验证明此方法可以使AUV在多水下运动障碍物的不确定环境中得到较好的局部避碰效果． 关键词：自治式水下机器人；碰撞危险度；避障 中图法分类号：TP24 O 引 言 前视声呐反馈 的动态更新信息量共 8O×3—24O 个波束信息，可供AuV建立局部动态避障模型． 自治式水下机器人 (AUV)在复杂海洋环境 环境模型中的状态由环境坐标系下的环境状态和 下执行各种使命时，自主导航和避障是其不可缺 AUV前视声呐坐标系下的局部障碍物状态组 少的重要功能．在真实海洋环境中，AUV会经常 成．二者均由栅格5m×5m×5m组成 ，通过坐标 面临不确定性信息的分析与处理问题．一般而言， 转换可以把局部障碍物状态投影到环境坐标 内． 不确定性问题会在系统 的各个层次出现，如传感 选取地面坐标系为环境坐标 (咒一ye—z)，把从前 器信息集成与融合、环境感知与建模、AUV定位 视声呐得到的障碍物信息通过式 (1)映射到环境 与导航、路径规划与避障等各个方面L1]．现有的 坐标系中[3]．如图1所示． 各种处理不确定性的方法仍旧停留在摸索、探讨 fze— r c。s( + ) 阶段．本文将水面船舶 的碰撞危险度概念应用到 ==j， sin (口，+ 嘶) (1) AUV 的水下环境避障中，建立水下三维碰撞危 2【，一 cos口。 险度模型，同时考虑AUV 的动态性能，建立基于 前视声呐的环境模型，并对未知障碍物进行属性 判断，最后设计仿真实验 ，验证AUV在不确定环 境中的动态避障能力． 基于前视声呐的环境模型 图1 前视声纳信息与环境信息的的坐标转换 图1中所示 (z ， ，z)为被测点在环境坐 AUV在复杂海洋环境 中实时运动时，以前 标系( 一y一z)中的坐标 ；(z，，z， ，)为AUV 视声呐作为探测与扫描障碍物信息的主要来源． 在环境坐标系的位置 ； 为被测点距AUV 中心 已知前视声呐的物理参数为：工作半径RrLs一150 的水平距离； 为被测点距AUV 中心的垂直距 m，水平开角 口一12O。，垂直开角 一15。，其 中水平 离，啦为被测点矢量在AUV二维坐标系中的矢量 方向包含80个波束信息，垂直方向包含3层信息，