基于FPGA的嵌入式稳像系统设计.pdfVIP

第2期 湖南人文科技学院学报 No．2 2010年 3月 JournalofHunanInstituteofHumanities，ScienceandTechnology Mar．2010 基于 FPGA的嵌入式稳像系统设计 蔡耀仪 (中南大学 信息科学与3_-程学院，湖南 长沙410083) [摘 要]针对传统电子稳像平台的缺陷，设计基于FPGA的实时稳像系统，运用基于图像分块投影匹配的稳像算法， 此系统能够适应存在平移运动同时带有旋转与缩放的运动画面，提高算法的精度与适应性。对此算法与传统算法所消耗 时间进行对 比研究，结果证 明，此系统基本能消除随机抖动 。 [关键词】实时稳像系统；JE场可编程门阵列；全局运动估算 [中图分类号]TP391 [文献标识码]A [文章编号]1673—0712(2010)02-0017一o4 在成像过程中，摄像机载体的运动和载体机座的运动 像，首先必须分析摄像机参数模型。 导致图像的晃动，从而造成拍摄的图像 出现抖动现象 ， 摄像机坐标系中，假设在三维物体上一点从时刻t的 电子稳像系统的目的是去除这种不必要的抖动而获得清晰 坐标 (X，Y，Z)运动到时刻 t 的坐标 (X，Y，Z)，可以用 的图像。电子稳像的过程包括运动估计和运动补偿两部 带有矩阵R描述的旋转和矢量r描述的平移来合成 ，如式： 分：运动估计是得到帧间全局运动矢量 ，而运动补偿是完成 抖动分量的校正。运动估计模块处理简单平移运动常用算 法有块匹配法 ]、位平面匹配法 、灰度投影法 ，处理旋 [妻]：R[]+r=[三三]三[]+[] 转及缩放常用方法有特征法 等 ，这些方法都比较容易受 由于图像视频序列是三维物体在二维平面的投影 ，此 局部运动和噪声的干扰。运动补偿模块主要分为两种 ：顺 运动从时刻 t的坐标 ( ，Y)运动到时刻 t川 的坐标 ( ， 向补偿和反向补偿。 )，本文选用6参数仿射模型从相邻帧图像中估计相应 传统基于 “摄像机一图像采集卡一计算机”模式的稳 坐标点的变换关系。 像系统中，图像检测和匹配算法全部由计算机完成，然而计 6参数估计模型如图1所示。 算机属于单指令周期的串行处理数据方式难以适应 目前基 于多传感器视频处理系统的稳像任务，其次系统占用体积 Y ／ ． 较大，难以满足某些特殊场合对处理系统的体积要求，所以 ／xV／．／图像平面 采用新型的FPGA器件，研制专用的稳像处理系统成为既 有意义又有实际需求的工作。 ／‘ ／／／ ，I 本文以Xilinx公司的VirtexIIPro系列为 目标器件，建 ， ，) (XY 立了包含高速视频采集模块、图像预处理模块、数据存储模 块和图像输出模块等部分的高速电子稳像系统 并重点 图 1 六参数估计模型示意图 提出了一种基于图像分块投影的运动估计算法。实验证 由图1所示 ，假设所有从三维实体触发到图像平面的 明：研制的电子稳像系统既能高速采集数据，又能较好地实 光线互相平行，二维成像平面上 目标点 (，Y)和 目标三维 现稳像功能，既有实际意义又有工程价值。 实体对应点 (X，Y，z)的关系如式 2所示 ： (，Y)= (X，，) 1 基于分块投影匹配的稳像算法 ( ，Y)